RoboWare Studio 软件使用手册（www.roboware.me）
济南汤尼机器人科技有限公司（www.tonyrobotics.com）
目 录
1 介绍 ................................................................................................................................................................. 1
1.1 编写目的 ................................................................................................................................................1
1.2 软件特性 ................................................................................................................................................1
1.3 软件更新说明 .......................................................................................................................................2
2 软件安装 ........................................................................................................................................................ 4
2.1 准备 ..........................................................................................................................................................4
2.2 安装 ..........................................................................................................................................................4
2.3 升级 ..........................................................................................................................................................4
2.4 卸载 ..........................................................................................................................................................4
2.5 启动 ..........................................................................................................................................................5
3 软件使用教程 ............................................................................................................................................... 6
3.1 本地开发模式 .......................................................................................................................................6
3.1.1 创建工作区 ....................................................................................................................................6
3.1.2 打开/关闭工作区 .........................................................................................................................6
3.1.3 创建 ROS 包 ..................................................................................................................................7
3.1.4 添加新的动态链接库或可执行文件（ROS 节点） ..........................................................8
3.1.5 添加 C++源代码到动态链接库或可执行文件（ROS 节点） ................................... 10
3.1.6 添加 MESSAGE/SERVICE/ACTION ................................................................................................ 11
3.1.7 构建工作区 ................................................................................................................................. 12
3.1.8 构建工作区下的一个或多个包 ............................................................................................ 14
3.1.9 清理构建结果 ............................................................................................................................ 16
3.1.10 集成终端使用 .......................................................................................................................... 16
3.1.11 调试 C++源代码 .................................................................................................................... 17
3.1.12 调试 PYTHON 源代码 .............................................................................................................. 20
3.1.13 添加并启动 LAUNCH 文件 ..................................................................................................... 21
3.1.14 编辑~/.BASHRC 文件 ............................................................................................................... 22
3.2 远程开发模式 .................................................................................................................................... 23
3.2.1 配置 SSH 公钥无密登录 ......................................................................................................... 23
3.2.2 修改远程计算机/ETC/PROFILE ................................................................................................. 24
3.2.3 远程参数配置 ............................................................................................................................ 24
3.2.4 远程部署 ..................................................................................................................................... 25
3.2.5 远程构建 ..................................................................................................................................... 26
3.2.6 远程清理 ..................................................................................................................................... 27
3.2.7 远程调试 ..................................................................................................................................... 28
3.2.8 远程部署/构建一个或多个包 ............................................................................................... 29
3.2.9 远程启动 LAUNCH 文件 ............................................................................................................ 30
3.3 创建 C++/PYTHON 节点、类向导................................................................................................ 31
3.4 软件首选项配置 ................................................................................................................................ 34
3.5 ROS 命令图形化列表 ....................................................................................................................... 34
3.5.1 ROSCORE、RVIZ、RQT-RECONFIGURE、RQT-GRAPH 启动.............................................. 34
3.5.2 显示活动话题/节点/服务，以及已安装的包/消息/服务 ............................................. 35
3.5.3 ROSBAG 记录与播放 .................................................................................................................. 36
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