第十六届全国大学生智能汽车竞赛技术报告
目录
摘 要
.............................................................................................................................. 3
第一章 绪论
.................................................................................................................. 6
1.1
研究背景
......................................................................................................... 6
1.2
方案总体介绍
................................................................................................. 6
第二章 机械结构的设计及调整
.................................................................................. 8
2.1
转向结构设计
.................................................................................................. 8
2.2
电路板安放
...................................................................................................... 8
2.3
传感器安装
..................................................................................................... 8
2.4
车身强度
......................................................................................................... 9
2.5
轮胎处理
......................................................................................................... 9
第三章 硬件电路设计
................................................................................................ 10
3.1
电源管理模块
............................................................................................... 10
3.2
电机驱动模块
................................................................................................ 11
3.3
舵机模块
........................................................................................................ 12
3.4
电磁传感器模块
............................................................................................ 12
3.5
编码器模块
................................................................................................... 13
3.6
陀螺仪模块
................................................................................................... 14
3.7
停车模块
....................................................................................................... 14
3.8
人机交互模块
............................................................................................... 14
第四章 传统算法设计
................................................................................................ 15
4.1
传感器数据采集
............................................................................................ 15
4.2
舵机转向控制
................................................................................................ 15
4.3
电机控制
........................................................................................................ 18
第五章 神经网络控制
................................................................................................ 22
5.1
数据集制作
................................................................................................... 22
5.2
建立神经网络模型
........................................................................................ 26
5.3
模型训练
........................................................................................................ 27
5.4
模型部署
....................................................................................................... 28
