MickRobot-Controlor-原理图-V1.1.11

该文档涉及的是一个基于STM32微控制器的机器人控制器的硬件设计原理图，版本为V1.1.11。STM32F103C8T6是意法半导体生产的微控制器，常用于实时音视频处理等嵌入式应用。以下是主要的知识点： 1. **STM32F103C8T6微控制器**：这是控制器的核心部分，具有高性能、低功耗的特性，内含ARM Cortex-M3内核，适用于多种嵌入式应用。在电路中，它连接有晶振（X2、C1、C2、C3、C4）、复位电路（NRST、R2、R3）、电源和时钟电路。 2. **时钟电路**：包括32.768kHz的晶体振荡器（C5、C6）和主振荡器（Mosc32_in、osc32_out、osc8_in、osc8_out）。这些振荡器为微控制器提供精确的工作时钟。 3. **复位电路**：通过R2和R3电阻以及BOOT0引脚实现上电复位和软件复位功能。 4. **电源管理**：电路中有多个电源引脚（VDDA、VSSA、VDD1、VSS1、VDD2、VSS2、VDD3、VSS3、VBAT），分别对应不同的电压等级和功能区，确保了系统的稳定供电。例如，R4和R5可能用于电源监控和保护。 5. **BOOT0引脚**：用于选择启动模式，通过连接到电源或地可以决定是执行内部Flash还是系统存储器中的代码。 6. **SWD编程接口**：SWDIO和SWCLK接口用于通过SWD（Serial Wire Debug）协议进行程序下载和调试，通常连接到开发工具如JTAG适配器。 7. **UART接口**：包括UART1、UART2和UART3，用于串行通信，C1和C2电容可能用于信号平滑和噪声抑制。UART2还连接到RS232C，通过电平转换实现TTL电平和RS232电平的兼容。 8. **CAN接口**：由CAN_RX、CAN_TX组成，用于实现控制器局域网络通信，适用于汽车电子和工业自动化等场合。 9. **I2C接口**：包括I2C1_SDA和I2C1_SCL，用于控制和支持I2C总线上的设备。 10. **按键与LED**：电路中有多个独立的按键（key1、key2）和LED（LED1、LED3、LED3、LED6、LED8），这些通常是用户交互的输入输出接口。 11. **电源调节**：U9和U10是LM2596电源调整器，用于将输入电压转换为稳定的5V和12V，以供应不同模块的电源需求。 12. **SPI接口**：通过SP3232EEN-L/TR实现，用于高速串行通信。 13. **485接口**：U4是485收发器，用于RS-485通信，具有远距离传输能力。 14. **传感器接口**：存在用于连接MPU9250等传感器的接口，如Header-MPU9250。 15. **其他接口**：如DB128连接器，可能是用于扩展或连接其他硬件的接口。 整体来看，这个控制器设计考虑了多种通信方式，可以支持实时音视频处理，同时也具备丰富的输入输出接口，便于与其他设备进行交互和扩展。