KinectFusion一些实现在立方体数据上的测试结果1
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KinectFusion 一些实现在立方体数据上的测
试结果
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V1.0
张琛
初稿
2016/03/20
一、 引言
本报告目的是对现有的一些 KinectFusion 算法代码进行测试（如，PCL Kinfu[1], VoxelHashing[2],
我们自己基于论文[3]利用 PCL Kinfu 改写的版本, 以及 kfusion[4]），并展示他们目前的主要误
差细节。
二、 测试数据
我们以高精度立方体作为基座，在上面放置不同的石膏模型（三棱锥、球体、十二面体、贝
多芬头像）。立方体被放置在一个可转动的平台上，置于 XBOX 360 Kinect (V1)相机视野中，
保持 Kinect 设备静止，稳定地旋转平台约三周，得到一组 RGB-D 视频序列。数据采集环境
如下：
采集设备：XBOX 360 Kinect (V1)
采集程序：NiViewer (Registration=ON, Mirror=OFF)
采集数据：RGB 彩色图、Depth 数据，无 IR 数据 (与 RGB 无法同时采集)
已知高精度立方体模型尺寸：30.5*28.0*25.0
cm
3
，暂时无彩色标记物（如棋盘格定标板等）
目标几何体：编号与描述见表 1。
表 1 待扫描物体编号与描述
编号
描述
剪裁参数
00
正四面体
-cropz 1333 -xywh 110 50 400 400
01
球体
-cropz 1333 -xywh 60 30 480 400
02
六棱锥
03
二十面体
04
圆锥
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