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2022-08-08
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1 引言
Library 描述
bulletphysics 是一种专业的使用便携式 C ++编写的开源 collisiondetection，
rigidbody 和软体动力学库。 bulletphysics Library 主要设计用于游戏，视觉
效果和机器人模拟。 Library 根据 ZLib 许可证免费商业使用。
主要特点
� 离散和连续的 collisiondetection，包括射线和凸起扫描测试。 碰撞形
状包括凹凸网格和所有的基本图元
� 最 大 坐 标 6 自 由 度 rigid body （ btRigidBody ） 连 接 constraints
（btTypedConstraint）以及广义坐标多体 （btMultiBody）使用由动力装
置连接的关节运动算法。
� 快速稳定的 Rigid BodyDynamicsconstraints 求解器，车辆动力学特征控
制器和滑块，铰链，通用 6DOF 和锥形扭转 constraints
� 软体动力学用于布，绳和可变形体积与双向相互作用 rigid body，包括
constraints 支持
� 在 Zlib 许可证下开源 C ++代码，并在所有平台上免费使用任何商业用途
包括 PLAYSTATION3，XBox
360，Wii，PC，Linux，Mac OSX，Android 和 iPhone
� Maya Dynamica 插件，Blender 集成，本机二进制串行化 示例如何导入
URDF，Wavefront.obj 和 Quake .bsp 文件。
� 许多示例说明如何使用 SDK。 所有的 example 很容易浏览 OpenGL 3 示例
浏览器。 每个示例也可以编译没有图形。
� 快速启动指南，Doxygen 文档，维基和论坛补充了示例。联系和支持
� 支持和反馈公共论坛，请 http://bulletphysics.org
2 编译系统，入门和新增功能
请参阅单独的 BulletQuickstart.pdf 指南。
从 bullet2.83 起，有一个单独的快速入门指南。 这个快速入门指南包括
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