1.乾哥,第六章附加问题根据误差方程推导导航精度这里可以详细讲一下吗,怎么考虑陀螺
零偏对姿态速度位置的影响,还有就是融合其他传感器的时候,比如说有个传感器速度观测
精度是 1mm/s,这个量测误差怎么放到误差方程里?
2. 第七章里是将点云匹配已知地图再去融合 GPSimu,实际工程中,自动驾驶都是基于地图
的嘛?同时跑前端后端融合 imugps 这样有意义吗?
3. 课程代码和任老师在知乎上的代码有什么区别?为什么无法直接替换?
4. 根据您的经验,ros 系统有哪些缺陷呢?最近做一个项目,用到分布式系统,树莓派或者
笔记本与单片机同时工作,有时候单片机会死机
5. 刚毕业 1 年的转行 SLAM 有什么建议吗?研究生是 slam 方向的,但是工作做的是图像处
理方向。
6. 怎么理解下面这句话呢:imu 是惯性传感器,它测量出来的数据是相对于惯性参考系的,
我们平常说的惯性参考系只有不随地球自转的地心惯性参考系 i 系吗?随地球自转的地球
坐标系 e 系为什么不是惯性坐标系?陀螺仪输出的角速度不是绕它自己 body 系下的角速度
吗,为什么说它输出的是 b 系相对于 i 系的角速度呢。能把这几个相关的坐标系大致帮忙缕
一下吗,谢谢。这个是看了您推荐的那本惯性导航书的第 4.1 节产生的疑问。
7. 将 imu 积分得到的里程计作为激光匹配的预测位姿态来进行建图,但如果汽车刚开始停
的是一个斜坡,此时 imu 的线加速度因为重力的问题导致 x 或者 y 方向有较大的一个初始值
(比如 0.3m/s^2),此时 imu 进行积分得到的里程计作为激光匹配的预测位姿建图刚开始就很
差,地图直接跑飞,想问下这样种问题解决的方法。
8. 第七章作业思路简单的提示。
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