目录
摘要.............................................................................................................................................................................1
ABSTRACT .............................................................................................................................................................2
第一章 绪论 ..........................................................................................................................................................6
1.1 引言 .......................................................................................................................................................... 6
1.2 研究现状 ................................................................................................................................................. 7
1.3 研究内容和意义 .................................................................................................................................. 10
1.4 本文组织结构 ...................................................................................................................................... 11
1.5 本文小结 ............................................................................................................................................... 12
第二章 重建算法概要 ..................................................................................................................................... 13
2.1 特征点检测匹配 .................................................................................................................................. 13
2.1.1 Harris 角点 ....................................................................................................................................... 13
2.1.2 FAST 算法.................................................................................................................................... 15
2.1.3 SIFT 算法..................................................................................................................................... 17
2.1.4 SURF 算法..................................................................................................................................... 19
2.2 三维重建 ............................................................................................................................................... 21
2.2.1 SFM 稀疏重建 .............................................................................................................................. 21
2.2.2 基于面片稠密重建 .................................................................................................................... 22
2.3 本章小结 ............................................................................................................................................... 23
第三章 多视图稠密三维重建........................................................................................................................ 24
3.1 稀疏重建 ............................................................................................................................................... 24
3.1.1 增量式 SFM................................................................................................................................... 24
3.1.2 全局式 SFM................................................................................................................................... 27
3.2 稠密重建 ............................................................................................................................................... 30
3.2.1 pmvs 算法......................................................................................................................................... 30
3.2.2 cmvs 算法..................................................................................................................................... 32
3.3 本章小结 ............................................................................................................................................... 34
第四章 图像拼接 .............................................................................................................................................. 35
4.1 二维图像拼接 ...................................................................................................................................... 35
4.2 三维拼接算法............................................................................................................................................. 37
4.2.1 经典 ICP 算法 ............................................................................................................................. 37
4.2.2 Generalized ICP 算法 ............................................................................................................ 39
4.2.3 Levenberg-Marquardt icp 优化算法.................................................................................. 40
4.3 本章小结 ............................................................................................................................................... 41
第五章 总结与展望.......................................................................................................................................... 43
5.1 总结 .............................................................................................................................................................. 43
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