实验指导书 - 实验二 - 双目标定、测距、跟踪1
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2022-08-08
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实验二、双目标定、测距、跟踪
一、实验目的
1、熟悉数字图像的基本处理方法、双目标定过程、特征点提取和匹配过程。
2、掌握使用 Matlab 读取图片、处理图片的方法。
3、了解双目测距和跟踪原理，掌握使用 Matlab 提取和匹配 ORB 特征点。
二、实验内容
要求：使用 Matlab2021a 版本以上软件，使用 Matlab 自带双目标定工具箱标定双目图
像，理解标定参数，使用标定参数计算目标距离。掌握使用 Matlab 提取和匹配 ORB 特征点，
并计算目标距离，使用匹配特征点跟踪目标。
1. 双目标定
（1） 打开 Stereo Camera Calibrator，导入标定图像，设置 size of checkerboard square
值。
（2） 标定并保存结果。
2. 目标测距和跟踪
（1） 对双目图像进行 ORB 特征点提取并生成特征向量，并匹配。
（2） 使用双目匹配点计算深度，求出平均深度。
（3） 对前后图像的特征点匹配，更新跟踪目标框。
三、使用仪器、材料
硬件：计算机；软件：Matlab2021a。
四、实验步骤
(一) 标定双目
1. 打开软件 Matlab2021a。
2. 打开 Stereo Camera Calibrator。
实在想不出来了
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