【免费】立方体点云光线投射（消隐）结果1_open3d去除隐藏点资源-CSDN文库

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立方体点云光线投射（消隐）结果

本文档简单演示根据给定相机内参、外参（视角）、世界坐标系点云等输入，求解图像深度

图的过程于结果。

输入数据：

- 相机内参

- 相机外参

- 世界坐标系点云（unorganized）

- 图像宽高尺寸（默认 640x480）

输出数据：

- 指定尺寸的深度图

【注】

1. 一个深度图唯一确定一个相机坐标系下的 organized 点云。在给定内参时，二者是一一

对应关系。

2. 因为使用的是“点云”，无面片信息，所以当点云稀疏时，消隐结果有瑕疵：远处的点

可能透过近处的“面”（实际不存在面的概念）出现在视野中。因此，预处理生成点云

时，设定点间距 0.5mm；生成 305*280*250mm

3

尺寸的立方体点云中，共计 1854200 个

点。

3. 目前我在 CPU 上实现了此算法，在 GPU 上写内存存在错误，尚未解决；因为程序流水

线核心是在 GPU 进行的，目前的结果仅作演示。

以下结果图演示的是，求解每一帧对应相机姿态的虚拟立方体消隐结果，左侧为原始深度图，

中间为原算法得到的模型，右侧为虚拟立方体在当前相机姿态下的深度图。

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