从图像到点云python版1
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2022-08-04
16:59:45
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用 python 学习 rgbd-slam
最近开始学习 ros，然后搜索 slam 教程，看到高翔大神写的《一起做 rgbd-slam》系列，
很有启发，也很佩服，但是高翔大神用的都是 c++，本人比较喜欢 python，所以想把文章中
的代码改成 python 版本，也好记录一下自己的学习心得。
原文链接：
高博博客：
http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/tag/%E4%B8%80%E8%B5%B7%E5%81%9ARGB-
D%20SLAM/
ROSClub 链接: http://rosclub.cn/portal.php?mod=list&catid=9&page=7
时间规划：
《一起做 rgbd-slam》高博原文一共 9 篇，加上我个人水平有限，数学也不高，所以前
期先做原文代码验证及其自己补充学习，有些可能写的不对，这个也在所难免，所以预计时
间为一个月，大概从 2017 年 2 月 10 日-2017 年 3 月 30 日，这里先立一个 flag，万一呢。
永久更新链接：
ROSClub：http://www.rosclub.cn
相关代码及数据：https://github.com/zsirui/slam-python.git
第一篇：从图像到点云（Python 版）
原文链接：
http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/4652478.html
http://rosclub.cn/post-75.html
0x00 准备
软件：ubuntu14.04、ros-indigo-desktop-full、python2.7、pip 等
硬件：asus xtion pro、电脑
依赖库：OpenCV（强烈建议使用 3.0 以上版本，本教程所有代码使用的是 OpenCV3.2.0 版）、
Numpy、PCL
依赖库安装：
pip：sudo apt-get install python-pip
OpenCV：
（1）如果安装了 ros，用自带的就可以
（2）编译安装 OpenCV（推荐使用）
编译安装步骤（参考地址：http://www.cnblogs.com/asmer-stone/p/5089764.html）
1.依赖关系：
GCC 4.4.x or later
CMake 2.8.7 or higher
Git
GTK+2.x or higher, including headers (libgtk2.0-dev)
pkg-config
Python 2.6 or later and Numpy 1.5 or later with developer packages (python-dev, python-
numpy)
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