４．３ 系统性能分析
为了评估本文自主精准降落系统的 性 能，在
ＮａｎｏＰｉ２机载运算平台上对系统各部分的时间消
耗进行统计，如表１所示。从表中可以看出系统
的效率非常高，边缘轮廓提取部分因为其处理了
大量像素点，耗时最长，其他的部分都只是对少量
数据进行处理，故耗时相对较短。
表１ 系统工作时各部分在ＮａｎｏＰｉ２的耗时统计
Ｔａｂｌｅ １ Ｓｔａｔｉｓｔｉｃｓ ｏｆ ｔｉｍｅ ｄｕｒａｔｉｏｎ ｏｆ ｅａｃｈ ｐａｒｔ ｏｆ ｓｙｓｔｅｍ ｉｎ ＮａｎｏＰｉ２
名称 执行次数 最少耗时／ｍｓ 平均耗时／ｍｓ 最大耗时／ｍｓ 总和耗时／ｓ
获取二值图像 １ ７１１ ３．１００ １ ６．７００ ０ １５．６００ ０ １１．５００ ０
确定候选停机位 Ｍａｒｋｅｒ １ ７０３ ０．２０３ ２ ０．８６２ ３ １．６００ ０ １．５００ ０
检测并校验 Ｍａｒｋｅｒ ＩＤ １ ６９８ ０．３６７ ５ １．１００ ０ ２．９００ ０ １．９００ ０
实时位姿估计 ＆控制计算 １ ６９８ ０．０６０ ２ ０．０８６ ３ ０．１０２ ６ ０．１４６ ６
