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三菱机器人RVM1使用说明.doc
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三菱机器人RVM1使用说明.doc
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第一章 硬件介绍
1、RV-M1基本组成
2、机器人本体
3、机器人驱动装置
4、机器人示教盒
5、机器人与外部PLC通信
第二章 软件介绍
1、编程软件
2、基本编程指令
3、机器人装配程序
4、程序调试
第一章 硬件介绍
1、RV-M1基本组成
序号
描述
型号
数量
1
机器人
RV-M1
1
2
驱动装置
D/U -M1
1
3
电机信号线(5米)
MS-M1
1
4
电动机电源线(5米)
MP-M1
1
5
电源线(2.5米)
POW-M1
1
6
备用熔断器(10A)
10A
1
7
安装螺栓
M8x3
4
8
安装弹簧垫圈
M8
4
9
用于安装螺栓的平垫圈
M8
4
标
准
原
件
10
I/O卡
A8 or 416 (B8 or B16)
1
1
示教盒
T/B-M1
1
2
电动机操作手
HM-01
1
3
可编程只读存储器
(EP-ROM)
256K-ROM
1
4
外部I/O电缆
I/O-CBL
1
5
个人电脑电缆
MULTl16, PC9801
1
可
选
元
件
6
备用电池
BAT-M1
1
RV-M1基本组成一览图
2、机器人本体
2.1机器人的安装
安装机器人时通过M8x3安装螺栓、M8安装弹簧垫圈和用于安装螺栓的M8平
垫圈固定在安装版上,然后再将安装版与移动小车香固定。
机器人底座的安装示意图 机器人安装尺寸
2.2机器人的移动搬运
(1) 机器人移动时需如图展示的标准搬运。
(2) 在移动机器人前,需把膀臂一向正方向移动,膀臂二向负方向移动,直到都移动
到限位。
(3) 当提升机器人时,保持机器人在两膀之间和小腹之上。
(4) 不能搬运机器人的后盖。
(5) 机器人在移动过程中需如图所示状态。
警告:机器人必须和安装版一起移动。
2.3机器人本体的结构组成
(1)外部视图
外部结构组成示意图
RV-M1 机器人为五轴机器人,分别为 :
J1 轴 1 <――> X
J2 轴 2 <――> Y
J3 轴 3 <――> Z
J4 轴 4 <――> P
J5 轴 5 <――> R
结构组成:
底座支撑、身体、上膀臂(大臂)、前膀臂(小臂)、卷腕器(手腕)、肩
上下盖、电机信号线、电动机电源线。
(2)内部视图
内部结构组成示意图
结构组成:Relay card、各轴的驱动电机、各轴的限位开关、各轴的同步齿型
皮带、轴2和3的制动器
(3)外观尺寸
外观尺寸示意图
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