工业机器人课件资料.doc

"工业机器人课件资料.doc" 本课件资料主要讲解了机器人的概念、定义、结构、控制方式等方面的知识。 机器人的概念是指一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能机械手。机器人的定义有多种，但主要包括国际标准化组织（ISO）、美国国家标准局（NBS）、美国机器人协会（RIA）、日本工业机器人协会（JIRA）等组织的定义。这些定义都强调了机器人的自动性、编程能力、多功能性等特征。 机器人的结构主要由执行机构、驱动和传动装置、传感器和控制器四大部分构成。执行机构是机器人的足、腿、手、臂、腰及关节等，负责机器人的运动和完成某项任务。驱动和传动装置是用来有效地驱动执行机构的装置，通常采用液压、电动和汽动。传感器是机器人获取环境信息的工具，如视觉、听觉、嗅觉、触觉、力觉、滑觉和接近觉传感器等。控制器是机器人的核心，负责对机器人的运动和各种动作控制及对环境的识别。 机器人的控制方式有多种，包括示教再现方式、可编程控制方式、遥控方式和自主控制方式。示教再现方式是通过“示教盒”或人“手把手”两种方式教机械手如何动作。可编程控制方式是工作人员事先根据机器人的工作任务和运动轨迹编制控制程序，然后将控制程序输入给机器人的控制器。遥控方式是由人用有线或无线遥控器控制机器人在人难以到达或危险的场所完成某项任务。自主控制方式是机器人控制中最高级、最复杂的控制方式，它要求机器人在复杂的非结构化环境中具有识别环境和自主决策能力。 机器人的运动学问题可以使用矩阵代数方法解决，例如丹纳维特（Denavit）和哈顿贝格（Hartenberg）于 1955 年提出的一种矩阵代数方法—D-H 方法。齐次坐标变换是描述机械手各关节坐标之间、各物体之间以及各物体与机械手之间的关系的一种方法。 本课件资料为机器人技术的基础知识提供了一个系统的概述，涵盖了机器人的概念、定义、结构、控制方式等方面的知识，为学习机器人技术的学生和研究者提供了一个良好的参考资源。