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初级教程机器人搬运打螺丝工作站教材.docx
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初级教程机器人搬运打螺丝工作站教材.docx
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目 录
项目一 工业机器人装配工作站现场编程.....................................................................................1
任务一 认识装配工作站 ................................................................................................................2
一、工业机器人基本知识 ......................................................................................................2
二、三菱 RV-7F-D 机器人.......................................................................................................2
任务二 启动停止机器人 ................................................................................................................4
一、工业机器人的使用注意事项 ..........................................................................................4
二、机器人的启动和停止 ......................................................................................................4
1. 主电源的接通 ...........................................................................................................4
2. 外部紧急停止的连接 ...............................................................................................5
3. CR751 控制器............................................................................................................6
4. 示教单元的安装 .........................................................................................................6
任务三 认识示教编程器 ................................................................................................................8
一、机器人作业示教方法 ......................................................................................................8
1. 示教再现方法 ..........................................................................................................8
2. 离线编程方法 ..........................................................................................................8
3. 基于虚拟现实的方法 ..............................................................................................8
二、三菱 RV-7F 示教编程器...................................................................................................9
1. 各主要功能键的用途 ..............................................................................................9
2. 管理、编辑画面的操作 ........................................................................................10
任务四 模拟仿真工作站 ..............................................................................................................10
一、SolidWorks 插入机器人模型.........................................................................................11
二、将其它工作站模型导入 SolidWorks 中........................................................................14
1. 机器人末端执行器 ...................................................................................................14
2. 爪手的设计 ...............................................................................................................15
3. 爪手模型导入并且组装 ...........................................................................................15
4. 整个工作站的模型导入 ...........................................................................................18
5. RT toolbox2 与 solidworks 连接...............................................................................20
三、 RT ToolBox2 在线编写程序...................................................................................21
1. 点位示教 ...................................................................................................................21
2. RT ToolBox2 编程......................................................................................................24
3. 三菱机器人常用指令介绍 .......................................................................................26
任务五 搭建机器人工作站 ..........................................................................................................32
一、电气元件的准备 ............................................................................................................32
二、输入输出的并行接口的接线 ........................................................................................32
三、加工工件的准备 ............................................................................................................34
四、RT ToolBox2 简介...........................................................................................................35
五、点位的示教,实现整个工作站内容 ............................................................................39
任务六 组态王远程控制机器人 ..................................................................................................40
一、 PLC 简介 .................................................................................................................40
1. 基本构成 ................................................................................................................40
2. 工作原理 ................................................................................................................41
二、 用三菱 PLC 控制三菱机器人的启动.....................................................................42
三、 用组态王控制 PLC,控制机器人启停..................................................................44
1. 组态王简介 ............................................................................................................44
2. PLC 控制机器人启停程序......................................................................................45
3. 组态控制机器人启停 ............................................................................................46
项目一 工业机器人装配工作站现场编程
本项目以工业机器人搬运打螺丝工作站为例,系统地介绍了工业机器人工作站的基本构成,
机器人操作注意事项、机器人手动操作方法及坐标系等概念,使学生能正确地操作机器人,并对
机器人进行简单的示教。
学习目标:
熟悉工业机器人的基本应用
熟悉工业机器人装配工作站的基本构成
熟悉三菱机器人示教器的机构、操作界面及按键功能
熟悉工业机器人坐标系的相关知识
熟悉机器人安全操作的相关知识
能力目标:
能根据装配对象选择相应型号机器人
能根据示教要求,选择相应坐标系
能手动操作机器人,使机器人快速准确到达目标点
能对机器人进行基本的示教
工作任务:
任务一 认识装配工作站
任务二 启动停止机器人
任务三 认识示教编程器
任务四 模拟仿真的实现
任务五 机器人工作站内容实现
任务六 用 PLC 和组态王控制机器人的自动启动
任务一 认识装配工作站
一、工业机器人基本知识
工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构,包括
臂部、腕部和手部,有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有 3~6 个运动自由度,其中
腕部通常有 1~3 个运动自由度;驱动系统包括动力装置和传动机构,用以使执行机构产生相应
的动作;控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号,并进行控制。
工业机器人按臂部的运动形式分为四种。直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动;圆柱坐
标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作;球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩;关节型的臂部有
多个转动关节。
二、三菱 RV-7F-D 机器人
图 1-1 机器人本体图和各部件说明
位置重复精度±0.02mm
可搬运重量 7Kg
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