校园垃圾拾捡机器人抓取及驱动机构设计.doc资源-CSDN文库

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59 浏览量 2023-07-11 22:21:18 上传评论 1 收藏 268KB DOC 举报

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摘要

随着经济的快速发展和人民生活水平的日益提高，垃圾排放量与日俱增，对环境的

压力越来越大，特别是校园这种人口密集的地方，每天都在制造大量的垃圾，如废纸、

塑料、废电池、果皮等。为了让校园保持清洁就必须要费大的人力物力和财力等。

如果设计一种校园拾捡垃圾机器人就可以解决很大的麻烦，校园捡垃圾机器人机器

人是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多种功能于一体的综合系统。

捡垃圾机械手是由全液压控制，垃圾拾捡机器人是由机械手固定在移动平台上构成

的一类特殊的移动机器人。其中机械手用来实现如抓取、操作等动作，平台的移动用来

扩展械手的工作空间，使机械手能以更合适的姿态执行任务，机械手的加入也极大的提

高了动机器人的性能；移动平台是一种采用前轮转向后轮驱动的四轮式小车结构。

关键词: 校园；垃圾机器人；控制机构；驱动机构

一绪论 ..............................................................................................................................................................- 4 -

1.1 移动机器人概述..................................................................................................................................- 4 -

1.2 课题研究意义......................................................................................................................................- 4 -

二校园垃圾拾捡机器人总原理....................................................................................................................- 5 -

三机械手夹紧机构—手爪设计......................................................................................................................- 6 -

3.1 手爪的工件原理.......................................................................................................................................- 6 -

3.2 手爪技术参数...........................................................................................................................................- 6 -

3.3 夹紧力的计算...........................................................................................................................................- 6 -

3.3.1 当量夹紧力的计算（滑槽式的两指夹紧机构）

..........................................................................- 7 -

3.3.2 手指夹紧力的计算

..........................................................................................................................- 7 -

四垃圾拾捡机器人移动平台设计与计算......................................................................................................- 8 -

4.1 移动平台的工作原理..........................................................................................................................- 8 -

4.2 方案设计...................................................................................................................................................- 8 -

4.3 电动机选型..........................................................................................................................................- 9 -

4.4 设计链传动........................................................................................................................................- 10 -

4.5 链轮的设计及计算............................................................................................................................- 12 -

4.6 轴的设计及计算................................................................................................................................- 12 -

4.7 联轴器的选择....................................................................................................................................- 14 -

4.8 减速器的选择....................................................................................................................................- 15 -

4.9 键的选用与校核................................................................................................................................- 16 -

4.10 轴承选择 .......................................................................................................................................- 17 -

4.11 螺纹紧固件选型 ...........................................................................................................................- 18 -

4.12 防松装置 .......................................................................................................................................- 19 -

4.13 密封件选择 ...........................................................................................................................................- 20 -

五一些标准零件一览表..................................................................................................................................- 20 -

六总结 ............................................................................................................................................................- 21 -

参考文献 ............................................................................................................................................................- 22 -

致谢 ..............................................................................................................................................................- 23 -

一绪论