搬运机器人设计说明书.doc
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2023-07-11
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1 绪论
1.1 研究背景与意义
工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械
制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新
兴的学科——机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术、自动
控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。
工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备。工业机械手
也是工业机器人的一个重要分支。他的特点是可以通过编程来完成各种预期的
作业，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现在人的智能和适应
性。机械手作业的准确性和环境中完成作业的能力，在国民经济领域有着广泛
的发展空间
[1-3]
。
机械手的发展是由于它的积极作用正日益为人们所认识：其一、它能部分
的代替人工操作；其二、它能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和
位置来完成工件的传送和装卸；其三、它能操作必要的机具进行焊接和装配，
从而大大的改善了工人的劳动条件，显著的提高了劳动生产率，加快实现工业
生产机械化和自动化的步伐。因而，受到很多国家的重视，投入大量的人力物
力来研究和应用。尤其是在高温、高压、粉尘、噪音以及带有放射性和污染的
场合，应用的更为广泛。在我国近几年也有较快的发展，并且取得一定的效果，
受到机械工业的重视。
图 1-1 生产线上的机械手
Fig.1-1 The manipulator on the production line
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