ASMIO阿西莫机器人 资料.doc

"ASIMO阿西莫机器人 资料" 本文将详细介绍 Honda 的 ASIMO 机器人是如何工作的，基本原理是什么。 ASIMO 代表 Advanced Step in Innovative Mobility，是日本本田公司开发的目前世界上最先进的步行机器人，也是目前世界上唯一能够爬楼梯，慢速奔跑的双足机器人。 ASIMO 的结构类似人类的身体结构，拥有 26 个自由度，分散在身体的不同部位。其中脖子有 2 个自由度，每条手臂有 6 个自由度，每条腿也有 6 个自由度。腿上自由度的数量是根据人类行走，上下楼梯所需要的关节数研究出来的。 ASIMO 身上两个传感器保证了 ASIMO 能够正常行走，它们是速度传感器和陀螺传感器。它们主要用来让 ASIMO 知道他身体目前前进的速度以及和地面所成的角度，并依次计算出平衡身体所需要调节量。这两个传感器起的作用和我们人类内耳相同。 ASIMO 的动作类似人类的步行方式。 ASIMO 的行走中最重要的部分就是它的调节能力。ASIMO 除了能像人类一样正常的步行之外，它还能对行走过程中遇到的情况进行自我调节。比如在有一定斜度的平面上行走，甚至有可能在行走过程中被人推了一下，ASIMO 都能快速对这些情况进行及时地处理，并进行相应的姿态调节，以确保能够正常的行走。 ASIMO 的控制目标就是要找到一个姿势能够平衡掉所有的力。这称做"Zero Moment Point"（零矩点），是 ASIMO 能够保持平衡的关键。要实现这个目标，ASIMO 的工程师们需要考虑 ASIMO 在行走中产生的惯性力。当机器人行走时，它将受到由地球引力，以及加速或减速行进所引起的惯性力的影响。这些力的总和被称之为总惯性力。当机器人的脚接触地面时，它将受到来自地面反作用力的影响，这个力称之为地面反作用力。所有这些力都必须要被平衡掉，而 ASIMO 的控制目标就是要找到一个姿势能够平衡掉所有的力。 ASIMO 的智能也同样出色。语音识别功能以及人脸识别功能能够使用语音控制 ASIMO 以及使用手势来进行交流。不仅如此，ASIMO 的手臂还能够开电灯，开门，拿东西，拖盘子，甚至还能推车。 ASIMO 机器人是目前世界上最先进的步行机器人，它的智能和动作能力使其能够帮助人类，尤其是老年人的人类助手，而不是一个高科技玩具。