基于 Linux 的 AGV 控制系统人机界面的开发
在本文中，我们将讨论基于 Linux 的 AGV 控制系统人机界面的开发。AGV（自动指导式车辆）是一种无人操作的自动化搬运设备，属于轮式机器人的一种。运动控制系统作为 AGV 的运动控制的直接驱动单元，其性能直接影响到 AGV 路径跟踪的准确性和运行的稳定性。
在传统的运动控制系统中，使用具有实时性的运动控制卡，运动程序由运动控制卡上的 DSP 芯片完成，其他非实时任务交由上位机完成。这种结构常常会使上位机运算等待，造成了上位机运算单元的极大浪费。为了解决这个问题，我们采用 RTLinux + DAQ（Data Acquisition card）设备，通过数据采集卡对信号的采集与发送搭建了一个完整的实时运动控制系统。
在本文中，我们将介绍基于 RTLinux 的 AGV 控制系统的人机界面开发。RTLinux 是一种具有强实时性的操作系统，可以满足 AGV 控制系统的实时性要求。我们使用 Comedi 软件包来开发 RTLinux 平台下的驱动程序，并介绍了使用 Comedi 软件包的步骤和方法。
本文旨在介绍基于 Linux 的 AGV 控制系统人机界面的开发，并讨论了 RTLinux 作为软件平台的结构和 Comedi 软件包在驱动程序开发中的应用。
知识点：
1. AGV 的定义和分类
AGV 是自动指导式车辆的缩写，是一种无人操作的自动化搬运设备，属于轮式机器人的一种。
2. AGV 的运动控制系统
运动控制系统作为 AGV 的运动控制的直接驱动单元，其性能直接影响到 AGV 路径跟踪的准确性和运行的稳定性。
3. RTLinux 操作系统
RTLinux 是一种具有强实时性的操作系统，可以满足 AGV 控制系统的实时性要求。
4. Comedi 软件包
Comedi 是一种为多种数据采集卡集成的通用软件包，用于开发 RTLinux 平台下的驱动程序。
5. 数据采集卡
数据采集卡是用于采集和发送信号的设备，在 AGV 控制系统中用于实现开关量和脉冲量的 I/O 操作。
6. AGV 控制系统的结构设计
AGV 控制系统的结构设计包括控制计算机、数据采集卡、电机驱动器和限位传感器等组件。
7. 人机界面开发
人机界面开发是指设计和实现 AGV 控制系统的人机交互界面，以便于用户操作和监控 AGV。
本文讨论了基于 Linux 的 AGV 控制系统人机界面的开发，并介绍了 RTLinux 和 Comedi 软件包在驱动程序开发中的应用。
