西门子与意大利机器人制造商柯马合作，共同设计了一种新型的机器人运动控制解决方案，该方案可将机器人运动控制直接集成于数控系统中。这一技术在2017年德国汉诺威国际机床展（EMO）上被发布，并且命名为Si1U11ei’ikRL11MYRObOt/DirectControl。产品的核心优势在于机器人运动控制能被完全集成在机床数控系统内，使得复杂算法可以基于数控系统直接控制机械臂的运动，无需额外的机器人控制器。该方案同时包含机器人控制系统的安全功能。
使用这种集成式控制系统，Si1U11ik系统可以在CNC控制回路中对机器人进行编程，从而改进机械臂的路径和定位精度，并提高整体系统的可靠性。这对于机器人在机床加工过程中的动态响应能力是一个显著的增强，因此机器人可以承担更复杂的加工任务。此外，用户也可以享受到紧凑型硬件、简单的设计和快速调试等优势。西门子的这项技术适用于多个工业领域，包括塑料制造、纤维铺放、金属切割、碳纤维增强聚合物和激光加工等。
DirectControl技术与传统的机器人控制系统相比，具有以下优势：它集成所有原本安装于机器人控制系统上的功能，省去了额外的机器人控制器；保持了RunMyRobot系统的所有功能；实现了对机器人动态性能的提升；强化了对机械加工过程的严格控制。这使得机器人在加工过程中的作业能力和并行运行能力得到增强。西门子的工程工具sizel’能够简化工程流程，并存储针对所有DirectControl机械臂的完整配置。
在机器人调试方面，用户可以方便地导入SiIILII/CNC的一个通道，并得到柯马提供的相关机械结构数据集支持。除此之外，DirectControl还与NX CAM的Robotic运动三维机器人模型和虚拟NC内核兼容，这使得在CAD-CAM链中产生的子程序可以得到逼真模拟。简化硬件组件的使用，不仅减少了占用空间，还降低了投资成本和库存成本。平均故障间隔时间（MqBF）的改善也提高了系统的可用性。
文章中提及的表格5和相关参数描述可能是某个具体的技术实现细节，由于文档扫描质量的问题，这方面的信息存在一定的不连贯和不完整情况。这些参数可能涉及到了机器人在实际操作中的运动控制和性能配置，如轴参数、逆参数和J参数等。这些参数在机器人运动控制中有着重要的作用，它们定义了机器人的运动模式、速度、加速度等关键性能指标，对于保证机器人运动的准确性和重复性至关重要。
根据描述，可以推测作者曾使用Excel的VBA编程功能来处理FANUC数控系统的NC参数，但具体的编程内容和技术细节未能在文档中清晰表达。考虑到文档中的技术内容较为先进且专业，作者可能在参考文献中列举了相关资料和研究成果来支持文章论述，但由于文档中的扫描错误，参考文献部分同样存在信息不完整的问题。
总体来看，文章介绍了一种创新的机器人与数控系统的集成方案，并详细阐述了其在工业制造领域的应用前景和技术优势。通过直接集成的方式，西门子和柯马的这一技术合作有望在智能制造领域引起一场革命，大幅提高生产效率、灵活性和精准度。
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