蛇形蠕动机器人行波运动和动力学研究.pdf

：“蛇形蠕动机器人行波运动和动力学研究”主要探讨的是蛇形机器人在模仿自然界蛇类运动方式下的设计、行波运动模型以及动力学仿真分析。该研究由孟令森、吴胜、王永娟和范丽萍等学者进行，他们分别来自南京理工大学机械工程学院和江苏省海门中等专业学校信息系。 ：资源达人分享计划可能是指一个学术或知识共享的平台，该计划鼓励成员分享高质量的学术资料和研究成果，促进知识的传播和交流。 ：“机器人”、“机器学习”、“深度学习”、“参考文献”、“专业指导”这些标签表明该研究与机器人技术领域相关，特别是涉及机器人的智能控制和算法方面，可能包含了机器学习和深度学习的算法应用，并且提供了相关领域的参考资料和专业指导。 【部分内容】：研究建立了一种基于生物力学的串联连杆结构蛇形机器人，其关节采用双轴舵机以实现旋转。通过分析自然界蛇的运动机制，研究者利用Serpentoid曲线来模拟蛇的蠕动步态。MATLAB被用来进行仿真，以探究关键参数和离散化对蛇形曲线的影响。此外，使用Adams软件进行动力学仿真，分析了蛇形机器人在行波前进时各关节与地面的作用力和关节扭矩情况，从而深入理解蛇形机器人的运动特性。 这篇研究的核心知识点包括： 1. **蛇形机器人设计**：设计了一种模仿自然界蛇的串联连杆结构，关节使用双轴舵机，以模拟蛇的灵活性。 2. **Serpentoid曲线**：基于Serpentoid曲线建立蠕动步态模型，这种曲线能较好地描述蛇类的曲直变化，是研究蛇形机器人运动的关键。 3. **MATLAB仿真**：利用MATLAB进行仿真分析，研究关键参数和离散化对蛇形曲线形状的影响，以优化机器人的运动控制。 4. **动力学仿真**：通过Adams软件进行动力学仿真，揭示了蛇形机器人在行波运动中的力学特性，如作用力和关节扭矩，这对于理解机器人的动态行为和优化控制策略至关重要。 5. **机器学习与深度学习的应用**：虽然文本中未直接提及，但“机器学习”和“深度学习”的标签可能暗示了研究中可能采用了这些先进技术来优化蛇形机器人的运动控制或状态预测。 6. **参考文献与专业指导**：这提示研究者可能提供了相关领域的参考资料，为后续研究者提供了一个深入研究的基础，并且可能提供了实践指导，帮助读者理解和实现类似的设计与分析。 通过以上分析，我们可以看出该研究旨在结合生物学原理和先进的计算方法，提升蛇形机器人的运动性能和控制效率，为未来智能机器人领域的研发提供了有价值的研究成果。