基于ADAMS的工业机器人建模与动力学仿真.pdf

基于ADAMS的工业机器人建模与动力学仿真.pdf 工业机器人是面向工业领域的多关节和多自由度的拟人操作臂，是具有编程能力并在自动控制下实现预期功能的机械装置。其典型应用包括抓取、焊接、搬运、配送、涂胶、喷涂、打磨、装配、检测和感知等。工业机器人操作臂的主要类型包括笛卡尔型、关节型、SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) 平面关节型、球面坐标型、圆柱面坐标型和并联结构型等。 本文主要介绍了基于ADAMS的工业机器人建模与动力学仿真。ADAMS是美国MSC.Software公司开发的一款多体动力学分析软件，具有强大的动力学仿真和分析功能，可以对工业机器人的运动性能和动力学特性进行分析和优化。 在本文中，作者首先介绍了工业机器人的基本概念和类型，然后对基于ADAMS的工业机器人建模与动力学仿真进行了深入的分析和研究。authors使用拉格朗日力学分析法对工业机器人的动力学特性进行了分析，并使用三维设计软件SolidWorks对其进行结构建模，并通过接口导入ADAMS仿真软件中，运用动力学方程，并添加驱动，最后获得重要组件的特性曲线图，完成动力学仿真过程。 本文的研究结果表明，基于ADAMS的工业机器人建模与动力学仿真可以有效地提高工业机器人的运动性能和动力学特性，并对其进行优化和改进。本文的研究结果对工业机器人的设计和制造具有重要的参考价值。 知识点： 1.工业机器人的基本概念和类型 2.基于ADAMS的工业机器人建模与动力学仿真 3.拉格朗日力学分析法在工业机器人动力学分析中的应用 4.三维设计软件SolidWorks在工业机器人结构建模中的应用 5.动力学仿真软件ADAMS在工业机器人动力学仿真中的应用 6.工业机器人的运动性能和动力学特性的分析和优化 7.基于ADAMS的工业机器人建模与动力学仿真的研究结果和应用前景 本文对基于ADAMS的工业机器人建模与动力学仿真进行了深入的分析和研究，对工业机器人的设计和制造具有重要的参考价值。