工业机器人视觉定位装配应用.pdf

机器人视觉定位装配应用 本文旨在解决工业机器人视觉定位装配应用中的问题，通过视觉系统获取外部环境信息，实现工业机器人的定位和装配。文章介绍了视觉系统的组成部分，包括照相机、镜头、控制器、光源等，并讨论了视觉原理和算法，包括图像处理、运动学计算和MODBUS-TCP通信协议。 本文的主要贡献是提出了一种基于视觉系统的工业机器人定位和装配方法，通过视觉系统获取工件的二维坐标，实现工业机器人的定位和装配。该方法可以提高生产效率，降低人工投入，并且可以实现“零误差”的生产。 视觉系统是工业机器人获取外部环境信息的重要手段之一，本文中使用的视觉系统包括照相机、镜头、控制器、光源等。照相机采用的是内含 CCD/CMOS 传感器的智能化一体相机，可以在现场采集高清晰图像，并具有图像处理功能。镜头是视觉系统的重要组成部分，影响图像的质量。光源采用可控环形光源输出，具有光线均匀扩散、节省空间和突出物体的特点。 视觉原理是机器人视觉定位装配应用的核心，本文中使用的视觉原理是基于图像处理和运动学计算的。通过图像处理可以获得工件的二维坐标，然后通过运动学计算可以获得工业机器人的每个轴的偏移，并将其转换为末端执行器的位置和姿态。 本文的结论是，基于视觉系统的工业机器人定位和装配方法可以提高生产效率，降低人工投入，并且可以实现“零误差”的生产。该方法可以广泛应用于工业机器人的自动化生产过程中。 知识点： 1. 工业机器人视觉定位装配应用的重要性 2. 视觉系统的组成部分和工作原理 3. 视觉原理和算法，包括图像处理和运动学计算 4. MODBUS-TCP通信协议的应用 5. 工业机器人视觉定位装配应用的优点和缺点 6. 视觉系统在工业机器人自动化生产过程中的应用前景 相关技术： 1. 机器人视觉 2. 工业机器人自动化生产 3. 视觉系统 4. 图像处理 5. 运动学计算 6. MODBUS-TCP通信协议