在现代社会，康复治疗正逐渐成为人们关注的焦点，特别是在帮助患者恢复运动功能方面。随着科技的进步，机器人的引入为康复治疗领域带来了创新。本文档介绍了一种并联踝康复机器人的系统搭建与运动控制策略的研究，这一研究有望极大地改善踝功能障碍患者的康复效果。
并联踝康复机器人系统，是通过精准的运动学模型和控制策略来模拟人体踝关节的运动。这一机器人系统由机器人机械本体、驱动电机、编码器和力/矩传感器、以及上位机和下位机的软硬件组成。在系统的搭建中，每一部分都起着不可替代的作用。驱动电机负责提供动力，编码器用于精确反馈位置信息，力/矩传感器则负责检测和反馈力的作用，上位机和下位机则分别承担中央处理与执行控制任务。
运动控制策略是确保康复机器人有效运作的关键。这一策略可以分为被动康复训练与主动康复训练两部分。被动康复训练的目的是在没有患者自身肌肉力量参与的情况下，通过机器人带动患者进行适当的运动，帮助他们恢复关节活动范围。主动康复训练则是在患者有一定的肌肉力量基础上，利用机器人对患者的运动意图进行识别，实现患者和机器人之间更自然的交互，辅助患者完成自主的康复动作。
研究者通过建立康复机器人的运动学模型，计算出电机驱动速度与动平台角速度之间的映射关系。这样的映射关系使得机器人的运动能够精确地模拟人体踝关节的复杂运动。同时，通过综合考虑患者踝关节的肌力等级和训练需求，系统能够规划出符合个体差异的运动轨迹，实现个性化的康复训练。
在实验环节，研究人员选择了三种典型的踝关节运动方式，对健康的受试者进行主/被动康复训练实验。实验结果验证了康复机器人在实际应用中的有效性，展示了其在进行康复训练时所表现出的良好运动稳定性和完善的康复训练策略。
此研究不仅在技术层面上取得了突破，而且在临床应用方面也显示出了巨大的潜力。并联踝康复机器人的设计思路和控制策略为踝关节功能障碍患者的康复提供了新的手段，有望在未来为康复医学领域带来革命性的变化。该研究的意义不仅限于踝关节康复，在其他关节的康复治疗中，也提供了宝贵的技术参考和应用借鉴，为其他类型的康复机器人开发提供了专业的指导。
随着机器学习和深度学习技术的发展，未来的康复机器人有望在智能交互和个性化治疗方面取得更加显著的进展。机器人技术的应用，将为康复治疗带来更加精准、高效和人性化的服务，进一步提升患者的生活质量。
