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基于反向迭代学习控制的工业机器人应用研究.pdf
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迭代学习控制的应用研究
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1．研究了PID型迭代学习律的收敛性和鲁棒性问题。针对开环、闭环PID型学习律作了收敛性证明，给出了收敛条件，更进一步针对迭代学习控制系统存在初态偏差、状态扰动和测量噪声时，对PID型学习律作了收敛性和鲁棒性证明。 2．针对线性时不变连续系统，对开环和闭环迭代学习控制器的PID参数设计方法进行探讨。深入研究了适用于离散系统开环迭代学习控制器PID参数基于一定性能指标进行优化设计的方法，在适用于离散
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