基于力传感器重力补偿的机器人柔顺控制研究.pdf

"基于力传感器重力补偿的机器人柔顺控制研究" 本文研究了基于力传感器重力补偿的机器人柔顺控制方法，以提高机器人对外界环境感知的精准度。该方法通过调整机器人末端姿态，采集机器人不同位姿下力传感器数据，计算机器人底座安装倾角、力传感器零点数据、末端工具重力及重心坐标等参数。然后，利用机器人姿态变换矩阵，实现对力传感器的重力补偿，为机器人柔顺控制提供准确的受力感知。采用导纳控制，实现机器人对物体的抓取搬运。 本研究的主要贡献在于提出了一种基于力传感器重力补偿的机器人柔顺控制方法，该方法能够提高机器人对外界环境感知的精准度，实现精准的机器人柔顺控制。本研究的结果表明，该方法能够提高机器人对外界环境感知的精准度，实现精准的机器人柔顺控制。 本研究的技术路线为：通过调整机器人末端姿态，采集机器人不同位姿下力传感器数据，计算机器人底座安装倾角、力传感器零点数据、末端工具重力及重心坐标等参数。然后，利用机器人姿态变换矩阵，实现对力传感器的重力补偿，为机器人柔顺控制提供准确的受力感知。采用导纳控制，实现机器人对物体的抓取搬运。 本研究的意义在于为机器人柔顺控制提供了一种新的方法，可以提高机器人对外界环境感知的精准度，实现精准的机器人柔顺控制。该方法可以应用于机器人柔顺控制领域，提高机器人对外界环境感知的精准度，实现精准的机器人柔顺控制。 本研究的创新点在于提出了一种基于力传感器重力补偿的机器人柔顺控制方法，该方法能够提高机器人对外界环境感知的精准度，实现精准的机器人柔顺控制。该方法可以应用于机器人柔顺控制领域，提高机器人对外界环境感知的精准度，实现精准的机器人柔顺控制。 本研究的结论是：基于力传感器重力补偿的机器人柔顺控制方法能够提高机器人对外界环境感知的精准度，实现精准的机器人柔顺控制。该方法可以应用于机器人柔顺控制领域，提高机器人对外界环境感知的精准度，实现精准的机器人柔顺控制。