在智能制造2025的大背景下，我国工厂智能化改造不断升级，这促使工艺流程得到优化，工作效率得到提高，劳动力得到解放。焊接作为制造业的重要工序，尤其在中厚板焊接领域，其自动化和智能化的需求日益增加。本文主要分析了ABB公司的6自由度IRB2600型弧焊机器人以及林肯公司的R500数字化焊机在焊接系统中的应用，涉及了焊接机器人系统的基本组成、功能以及焊接工艺参数的设定。
焊接机器人的系统组成相当复杂，包括腰座、肩部、大臂、肘、小臂、腕部等机械部分，并在机器人的末端安装了焊枪，在肘部上方装有送丝机。此外，系统还包括电源、控制工位、西门子PLC示教器通信、林肯R500数字化焊机、周边附件以及相关软件包等。控制柜是焊接机器人的核心，负责机器人的运动控制和逻辑处理，PLC则用于控制工位夹具气缸等一系列逻辑动作。
在焊接工艺方面，根据夹具上焊缝的形式可以分为平焊缝和角焊缝，而角焊缝根据空间位置的不同又可以进一步细分为平角焊、立角焊、船焊、仰焊和斜坡角焊等。工艺参数的选择是焊接过程中的关键，包括焊接的起弧电压电流、预送气时间、焊接电压电流、送丝速度及焊丝直径、焊接速度、摆焊形式、收弧电压电流、防粘丝回烧电压电流及时间、弧坑填充时间、收尾送气时间、电弧长度及电感大小等。这些参数与焊接件的材质、厚度以及焊缝的空间摆放方式都有密切关系。
为了实现焊接过程的自动化，焊接机器人中保存有各种工件型号的示教程序，通过PLC触摸屏给定的生产型号，调用指定的程序进行工作。在焊接过程中，机器人控制柜将参数传输至焊机，焊机根据示教程序中的焊接参数进行焊接工作，同时进行焊缝跟踪与接触寻位，确保填充路径始终位于焊缝中心。
焊接系统的功能简介中，特别提到了焊接过程中使用到的各类传感器、电压电流检测传感器、线缆、焊枪、送丝机、动力线、保护气送丝送气水冷机等附件。软件方面，系统应用了西门子PLC、ABB的WELDGUIDEIV焊接工艺包和林肯R500的驱动，以及SMARTAC软件包等。
在机器人焊接中厚板的过程中，为了进一步提升焊接效果，可以利用角焊缝的各种形式进行焊接，例如平角焊、立角焊等。在工艺参数方面，不同的焊接形式需要不同的焊接参数，这些参数在表1中给出了一个25mm厚碳钢板使用1.2mm焊丝的参考。
通过这篇文章，我们可以看到机器人焊接技术在中厚板焊接领域的应用前景十分广阔。它不仅能够提升工作效率、保障焊接质量，还能在一定程度上解决焊接技术工人短缺的问题。然而，机器人焊接技术的应用还需要结合实际生产情况，不断进行参数的调试和优化，以实现最佳的焊接效果。随着技术的进步，未来机器人焊接技术将更为智能化、高效化和精准化。
