在当前工业自动化的发展趋势下，机器人技术得到了广泛的应用，尤其是在需要精确控制和高效率的生产环境中。本文探讨了双机器人在交互协作中的协调联控问题，提出了一种基于任务优先级选择的运动规划方法。
双机器人的交互协作是实现工业自动化和柔性生产的关键技术之一。工业自动化是将机器和计算机辅助生产过程转化为自动化过程，以提高生产效率和质量，降低成本，减少对人的依赖。柔性生产是指能够快速适应市场变化、产品品种变化和产量变化的生产方式，它要求生产系统具有高度的灵活性和适应性。双机器人的协调控制是实现柔性生产的重要手段，特别是在复杂的生产环境中，通过机器人之间的高效配合，可以完成更复杂的任务。
在实现双机器人协调控制时，面临的一个核心问题是如何规划机器人的运动路径，以确保在执行任务时不会发生碰撞。为了解决这一问题，研究者提出了基于任务优先级选择方法的协调控制策略。该策略的核心思想是，在规划机器人的运动路径时，首先需要设计一个自动实验流程。在这个流程中，根据作业要求，使用离线编程方法规划出机器人与静态环境之间的无碰撞路径。这种方法的优点在于，它可以在不考虑机器人之间相互冲突的情况下，预先规划出一条路径。
在实验中，研究者通过色谱检测机器人平台进行试验，测试了所提出的方法。结果显示，通过这种方法，双机器人可以有效地执行协调无碰撞的运行，成功率达到100%，效率提高约26%。这说明基于任务优先级选择的方法不仅能够确保机器人之间不会发生碰撞，还能显著提高作业效率。
文章中还提到了其他一些研究，比如吴鸿敏等人的研究，他们通过碰撞检测的处理方法，在机器人无碰撞路径的基础上，利用解耦法合理选择运动序列，实现多机器人之间无碰撞作业。此外，还有钱东海和张建明提出的基于时间的方法，使得机器人平台能够满足高效作业的要求。
在讨论中，本文作者指出，双机器人的协调操作模型和操作动作序列生成算法对于实现多机器人系统的协调操作至关重要。Petri网作为离散事件系统建模的一种方法，也被引入到了多机器人协调操作模型中，它可以有效地对多机器人的操作动作序列进行建模和分析。
本文的研究重点在于双机器人协调联控的研究和应用，通过提出一种新的方法，解决了机器人在完成特定任务时的路径规划和协调控制问题。这对提高工业自动化水平、实现智能化生产具有重要的理论意义和实用价值。同时，该方法在提高生产效率、保障生产安全方面的实际应用前景非常广阔。
基于任务优先级选择方法的双机器人协调联控研究不仅在理论上为多机器人系统的控制提供了新的思路，而且在实践中也为提高生产效率和保证生产安全提供了有效的技术手段。随着机器人技术的不断发展，可以预见，未来在工业生产、物流配送等多个领域，类似的研究和应用将会越来越广泛。
