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基于改进型非线性干扰观测器的爬壁机器人轨迹跟踪.pdf
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基于改进型非线性干扰观测器的爬壁机器人轨迹跟踪
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针对爬壁机器人建模不准确及容易受外部扰动的影响造成位置及姿态误差的问题, 提出了一种基于改进型非线性干扰观测器的轨迹跟踪控制方案. 首先通过反演控制设计了一个运动学控制器为机器人动力学控制提供参考质心速度与角速度. 其次应用改进型非线性扰动观测器作为前馈控制对建模误差及外部扰动进行估计, 并保证扰动误差以指数形式收敛. 最后针对引入干扰观测器的动力学模型设计了滑模控制器. 该方案对外界干扰进行了快
基于优化ADRC的单臂机器人轨迹跟踪研究.pdf
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基于非线性干扰观测器的一类欠驱动系统跟踪控制
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针对一类欠驱动系统的跟踪控制问题,提出一种基于非线性干扰观测器的控制策略.首先给出一种基于跟踪误差的输出函数,通过等式变形和Butterworth低通滤波器解决未知控制方向问题;其次,引入一种新型非线性干扰观测器,对系统未知模型进行补偿,使控制器的设计无需知道系统的结构和参数;再次,通过对系统的内部动态和外部动态的分析,证明闭环系统的输出收敛于原点,跟踪误差信号一致最终有界;最后,将该方法应用于小
基于非线性干扰观测器的超机动飞行轨迹线性化控制 (2010年)
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针对非线性系统存在建模误差和外界干扰等不确定因素问题,提出一种基于非线性干扰观测器(Nonlinear Disturbance Observer,NDO)在线补偿的轨迹线性化控制(Trajectory Linearization Control,TLC)方法。设计非线性干扰观测器,对不确定因素进行估计,NDO的输出用以设计新的补偿控制律,与TLC方法相结合来消除不确定因素的影响。以赫布斯特机动过程
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分析了移动机器人轨迹跟踪控制的滑模变结构控制器设计方法,并采用指数趋近律和幂次趋近律相结合的方法,设计了新的滑模跟踪控制律,使用PSO算法、QPSO算法和改进算法优化了滑模跟踪控制器中的参数,通过两个实例...
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针对下肢外骨骼在轨迹跟踪时对内部参数扰动和外界干扰较为敏感的特性,设计一种基于非线性干扰观测器的下肢外骨骼机器人滑模控制策略。首先建立下肢外骨骼上楼梯的动力学模型,分析其动力学特性;其次设计非线性干扰...
基于LADRC的SCARA机器人轨迹跟踪解耦控制.pdf
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基于扰动观测器的机器人自适应神经网络跟踪控制研究.pdf
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基于非线性干扰观测器的空天飞行器轨迹线性化控制 (2007年)
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研究一种新的空天飞行器基于非线性干扰观测器的轨迹线性化飞行控制方案。轨迹线性化控制是一种新颖有效的非线性跟踪和解耦控制方法,但空天飞行器飞行过程中存在的建模误差和外界干扰等不确定因素将导致其性能下降甚至失效。为了满足空天飞行器高精度高稳定控制的要求,本文利用非线性干扰观测器对系统中存在的不确定进行估计,其输出用以设计新的补偿控制律,从而使当前轨迹线性化方法的控制性能得到改善。最后利用该方案设计出空
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基于非线性干扰观测器的无人平台有限时间镇定控制
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You can get some message from this paper,and it can help you to make some test about flighting control.
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