嵌入式运动控制平台的设计与实现是一个复杂的技术问题，涉及到DSP和FPGA两种硬件架构的结合。这种设计方法能够结合两种技术的优势：DSP（数字信号处理器）的高性能浮点运算能力，和FPGA（现场可编程门阵列）的高速数据处理和灵活的逻辑控制能力。接下来详细分析本设计中所涉及的知识点。
DSP（数字信号处理器）是一种专为实时数据处理而设计的微处理器。在嵌入式运动控制平台中，DSP芯片通常用于复杂算法的执行，如转台运动位置信号的高速采集、指令参数的解析等。本设计中提到的DSP核心是TMS320F28335，这是一款具有32位浮点计算能力的高性能数字信号处理器。它拥有丰富的外设资源，能够支持高速的数据处理和精确的实时控制。另外，DSP的EMIF（外部存储器接口）用于与FPGA内部配置的存储器接口，实现高速数据交互。
FPGA是一种可以通过编程来配置的集成电路，具有非常高的处理速度和可编程逻辑单元数量。FPGA内部可以设计并实现复杂的组合逻辑和时序逻辑控制。FPGA在本设计中主要作为DSP的协处理器，用于实现与DSP的高速数据交换，并且负责良好的人机交互控制。它承担着硬件逻辑的实现，例如通过接收人机交互界面输入指令来驱动伺服电机驱动器，实现运动控制的闭环操作。
本设计中的FPGA芯片使用了Nios内核。Nios是一种软核处理器，可以根据需要在FPGA内部进行配置，以适应不同的控制要求。通过Nios内核，可以开发特定的算法，实现特定的功能，提供灵活的硬件接口。
为了实现系统设计要求的一体化转台控制，系统被分为三个主要部分：运动伺服控制对象（台体电机）、运动控制模块和人机交互界面。运动伺服控制对象是控制平台的执行单元，它接受来自运动控制模块的控制信号，驱动转台按照预定的轨迹运动。运动控制模块是系统核心，负责处理所有的控制逻辑，包括信号采集、处理和指令输出等。人机交互界面是操作员与系统交互的接口，它接收用户指令，并显示系统状态信息。
在运动控制模块中，DSP与FPGA通过Nios内核协处理器，相互配合实现复杂的控制算法和硬件逻辑控制。DSP主控制单元主要负责高速数据处理，而FPGA则根据DSP的指令执行具体的硬件逻辑控制。这种硬件设计方案充分利用了DSP的浮点运算能力和FPGA的高并行处理能力，能够实现高集成度和高稳定性的运动控制系统。
综合以上信息，可以看出在嵌入式运动控制平台设计中，DSP与FPGA的结合使用能够有效地满足对控制结构算法复杂、运算速度快、寻址方式灵活和通信性能强大的要求。同时，它们也满足对运算结构相对简单的底层信号处理算法适合采用硬件实现的要求。
本文所述的技术方案不仅提高了控制系统的性能，还缩小了控制系统的体积，降低了功耗，使一体化转台控制系统成功脱离工控机运行。通过实验验证，该嵌入式运动控制平台已经成功应用于一体化转台控制系统，充分证明了该设计方案的可行性和有效性。
