根据提供的文件信息，以下为相关知识点的详细说明：
STM32简介：
STM32是一系列32位微控制器系列，由意法半导体（STMicroelectronics）生产。这个系列基于ARM Cortex-M内核，具有丰富的片上外设、高性能、低功耗特性，并被广泛应用于工业控制、汽车电子、通信设备等领域。
智能机器人技术：
智能机器人技术是指利用计算机科学技术、人工智能等手段，赋予机器人一定的自主性、适应性以及处理复杂任务的能力。近年来，随着技术的发展，智能机器人在工业生产、消费电子、军事、环境监测等多个领域得到了广泛的应用。
机械手（Manipulator）：
机械手，亦称为机械臂，是机器人技术中的一种执行装置，主要用于抓取和搬运物体，模拟人类手臂的动作。它在智能机器人教学研究及工业机器人领域中占据着重要的地位。
语音控制模块：
语音控制模块通常包括语音识别和处理单元，能够将人的语音指令转换为机器可识别的信号，从而实现对机械手或机器人的控制。这种模块的加入极大地提高了人机交互的便利性。
系统硬件设计：
文件中提到的系统硬件设计基于STM32F407ZGT6微处理器。该处理器具备强大的性能，集成了浮点运算单元（FPU）、数字信号处理器（DSP）指令集、大容量的RAM和FLASH存储器、多个定时器、通信接口等。这对于实现复杂的机械手动作控制及语音控制功能至关重要。
四自由度机械手控制模块：
四自由度机械手意味着机械手有四个关节可以独立控制，使得它可以执行更多的操作和更复杂的动作。在此系统中，采用32路舵机来控制这四个自由度，舵机是一种常用的执行元件，能够提供精确的位置、速度和加速度控制。
系统功能和意义：
基于STM32的语音控制机械手系统具有调试、存储动作的功能，并可以通过语音控制模块与人进行对话，实现语音控制。该系统的设计和实现，不仅提高了机械手的操作灵活性和使用的便捷性，还对智能机器人研究和教学、工业机器人控制系统研发具有重要的意义。
关键词解释：
1. 智能机器人（Intelligent Robot）：具备感知、规划、决策、执行等能力，能够自主完成任务的机器人。
2. STM32：一种广泛使用的32位微控制器系列。
3. 四自由度机械手（Four Degree of Freedom Manipulator）：具有四个独立控制的关节的机械手。
4. 语音控制（Voice Control）：使用声音命令来控制设备的功能。
文章来源和项目信息：
该文档中的研究工作得到成都理工大学RFID签到系统项目的资助，说明该研究工作有具体的应用背景和实践意义。
中图分类号（TN919.5）和文献标识码（A）是用于学术论文分类和标识的代码，而文章编号（1005-9490(2017)01-0162-04）则为本篇论文在期刊中的具体位置标识。
文章的收稿日期和修改日期分别指明了论文提交和修改的日期，这对于了解论文的出版周期和编辑过程提供了一定的信息。
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