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机械手连续控制（3并行分支功能图）.pdf
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控制技术
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电气与PLC控制技术
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任务二：PLC实现自动分拣机机械手
连续控制
项目四：PLC实现自动分拣机机械手控制
并行分支顺序功能图
并行分支顺序功能图
多条支路
当
S20
这一步是活动步，
Y0
有输出信号，
下面的两条分支是并行关系：
X0
闭合，
S21
、
S24
就同时被激活，各分支流程
同时开始运行。待各流程的动作全部结束，即
S23
、
S26
的状态同时为“
1
”，并且
X7
闭合时，
汇合到状态
S30
动作。而
S23
、
S26
的状态全部变
为“
0
”，这就是并行分支顺序功能图的特点，
各分支同时运行
。
还有一点，大家要注意，并行分支的顺序功能
图，
分支处要用双线表示
。
在
进行并行分支的顺序功能图和
梯形
图转换时，进入并行分支处
后，首先要用
公共
转移条件
对各
分支的首状
态继电器进行置位。
分支状
态元件处理
功能图转变成梯形图
公共转移条件
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