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先进PID控制及其MATLAB仿真

MATLAB

需积分: 0 1 下载量 43 浏览量 2013-05-13 21:33:51 上传评论收藏 1.74MB PPT 举报

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先进 PID 控制及

其 MATLAB 仿真

控制工程与控制理论课程设计讲座

主讲人付冬梅

自动化系

第 1 章数字 PID 控制



1.1 　 PID 控制原理



1.2 　连续系统的模拟 PID 仿真



1.3 　数字 PID 控制

1.1 　 PID 控制原理



模拟 PID 控制系统原理框图

1.1 　 PID 控制原理



PID 是一种线性控制器，它根据给定值 r

(t) 与

实际输出值 y

out

(t) 构成控制方案：



PID 的控制规律为 :

( ) ( ) ( )

in out

e t r t y t 

1 ( )

( ) ( ) ( )

p D

de t

u t k e t e t dt T

T dt

 

  

 

 















 sT

)(

1.1 　 PID 控制原理



PID 控制器各校正环节的作用如下：

　比例环节：成比例地反映控制系统的偏差信号 e(t) ，偏差

一旦产生，控制器立即产生控制作用，以减小偏差。

　积分环节：主要用于消除静差，提高系统的无差度。积分

作用的强弱取决于积分时间常数 T,T 越大，积分作用越

弱，反之则越强。

微分环节：反映偏差信号的变化趋势，并能在偏差信号变

得太大之前，在系统中引入一个有效的早期修正信号，

从而加快系统的动作速度，减少调节时间。

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