stm32ENC-03角速度模块驱动程序资源-CSDN文库

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需积分: 10 133 浏览量 2013-08-28 16:13:06 上传评论收藏 4.68MB RAR 举报

STM32是一款基于ARM Cortex-M内核的微控制器，由意法半导体（STMicroelectronics）生产，广泛应用在嵌入式系统设计中。ENC-03则是一个专用于测量角速度的传感器，通常被称为角速度传感器或者陀螺仪，它能够检测物体的旋转速率，为控制系统提供关键数据。在STM32F103ZET6这个特定的微控制器上开发ENC-03角速度模块的驱动程序，我们需要理解以下几个核心知识点： 1. **STM32F103ZET6**：这是一个具有72MHz工作频率、512KB闪存和64KB RAM的高性能微控制器，具备丰富的外设接口，如UART、SPI、I2C和ADC等，适合于复杂的嵌入式应用，包括与各种传感器的交互。 2. **I2C或SPI通信**：ENC-03角速度传感器通常通过I2C或SPI接口与MCU进行通信。I2C是简单、低引脚数的总线协议，适合短距离通信；SPI则提供更高的数据传输速率，适用于需要快速读取传感器数据的情况。理解这两种通信协议的工作原理及如何在STM32上配置它们至关重要。 3. **ADC转换**：ENC-03的输出可能是模拟信号，需要通过STM32的ADC（模拟数字转换器）将其转换为数字值以便处理。了解ADC的工作模式、采样率以及分辨率等参数对获取准确的角速度数据有直接影响。 4. **驱动程序设计**：编写驱动程序时，需要定义初始化函数来设置I2C或SPI接口，配置中断服务程序以实时处理传感器数据，并且可能包含读取、校准和滤波等功能。驱动程序应当遵循RTOS（实时操作系统）的规则，如果项目中使用了RTOS，如FreeRTOS或CMSIS-RTOS。 5. **数据处理与滤波**：角速度传感器的数据可能存在噪声，需要通过滤波算法（如低通滤波、卡尔曼滤波等）来提高稳定性。理解滤波算法并选择合适的滤波器对系统性能至关重要。 6. **误差校正**：传感器在实际应用中可能存在零点偏移和灵敏度误差，需要通过校准程序进行补偿，确保测量结果的准确性。 7. **中断与定时器**：使用中断可以及时响应传感器数据，而定时器可以用来周期性地读取传感器数据或执行其他任务，如轮询其他外设或执行控制算法。 8. **嵌入式编程实践**：了解STM32CubeMX配置工具、HAL库或LL库，以及Keil、IAR或GCC等编译器的使用，都是编写驱动程序时必要的技能。 9. **硬件连接**：正确连接ENC-03到STM32的电源、I/O接口和中断引脚，确保信号的稳定传输。 10. **测试与调试**：编写代码后，需要通过硬件平台进行测试，观察输出是否符合预期，使用仿真器或JTAG接口进行调试，找出并修复问题。开发STM32F103ZET6上的ENC-03角速度模块驱动涉及了微控制器接口技术、通信协议、模拟数字转换、数据处理、硬件连接等多个方面，要求开发者具有扎实的嵌入式系统知识和实践经验。在实际操作过程中，应结合项目需求和硬件特性，灵活运用这些知识来设计高效、可靠的驱动程序。

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stm32 ENC-03角速度模块驱动程序（192个子文件）

lcd.__i 340B

jiaosudu.axf 328KB

jiaosudu_Uv2.Bak 4KB

jiaosudu_Opt.Bak 3KB

stm32f10x_tim.c 107KB

stm32f10x_flash.c 61KB

stm32f10x_rcc.c 50KB

stm32f10x_adc.c 46KB

stm32f10x_i2c.c 45KB

stm32f10x_can.c 44KB

stm32f10x_usart.c 37KB

system_stm32f10x.c 36KB

stm32f10x_fsmc.c 35KB

stm32f10x_spi.c 30KB

stm32f10x_dma.c 29KB

stm32f10x_sdio.c 28KB

stm32f10x_gpio.c 23KB

stm32f10x_dac.c 19KB

core_cm3.c 17KB

stm32f10x_cec.c 11KB

stm32f10x_pwr.c 9KB

stm32f10x_rtc.c 8KB

stm32f10x_bkp.c 8KB

misc.c 7KB

stm32f10x_exti.c 7KB

stm32f10x_wwdg.c 6KB

stm32f10x_dbgmcu.c 5KB

delay.c 5KB

stm32f10x_iwdg.c 5KB

usart.c 4KB

stm32f10x_it.c 4KB

lcd.c 4KB

stm32f10x_crc.c 3KB

adc.c 3KB

key.c 2KB

main.c 1KB

sys.c 616B

stm32f10x_tim.crf 362KB

main.crf 351KB

lcd.crf 350KB

stm32f10x_adc.crf 347KB

stm32f10x_rcc.crf 347KB

stm32f10x_usart.crf 346KB

usart.crf 346KB

stm32f10x_gpio.crf 344KB

key.crf 342KB

adc.crf 342KB

system_stm32f10x.crf 341KB

delay.crf 341KB

sys.crf 340KB

misc.crf 340KB

stm32f10x_it.crf 340KB

core_cm3.crf 3KB

stm32f10x_usart.d 2KB

stm32f10x_gpio.d 2KB

stm32f10x_adc.d 2KB

stm32f10x_rcc.d 2KB

stm32f10x_tim.d 2KB

stm32f10x_rcc.d 2KB

stm32f10x_adc.d 2KB

system_stm32f10x.d 2KB

stm32f10x_it.d 2KB

main.d 2KB

usart.d 1KB

lcd.d 1KB

delay.d 1KB

key.d 1KB

adc.d 1KB

key.d 1KB

misc.d 1KB

sys.d 1KB

共 192 条

T132C 000:207 J-Link ARM DLL Log File (0001ms, 0200ms total) T132C 000:207 DLL Compiled: Jun 30 2009 19:10:31 (0001ms, 0200ms total) T132C 000:207 Logging started @ 2013-08-04 15:03 (0001ms, 0200ms total) T132C 000:208 JLINKARM_SetWarnOutHandler(...) (0000ms, 0201ms total) T132C 000:208 JLINKARM_OpenEx(...)Firmware: J-Link ARM-OB STM32 compiled Aug 22 2012 19:52:04 (0006ms, 0201ms total) T132C 000:208 returns O.K. (0150ms, 0201ms total) T132C 000:358 JLINKARM_SetErrorOutHandler(...) (0000ms, 0351ms total) T132C 000:359 JLINKARM_TIF_Select(JLINKARM_TIF_JTAG) returns 0x00 (0000ms, 0351ms total) T132C 000:363 JLINKARM_SetSpeed(2000) (0001ms, 0351ms total) T132C 000:364 JLINKARM_GetHardwareVersion() returns 0x11170 (0000ms, 0352ms total) T132C 000:365 JLINKARM_GetDLLVersion() returns 40802 (0000ms, 0352ms total) T132C 000:365 JLINKARM_GetFirmwareString(...) (0000ms, 0352ms total) T132C 000:366 JLINKARM_GetDLLVersion() returns 40802 (0000ms, 0352ms total) T132C 000:366 JLINKARM_GetCompileDateTime() (0000ms, 0352ms total) T132C 000:366 JLINKARM_GetFirmwareString(...) (0000ms, 0352ms total) T132C 000:367 JLINKARM_GetHardwareVersion() returns 0x11170 (0000ms, 0352ms total) T132C 000:367 JLINKARM_GetIdData(...) >0x2F8 JTAG>TotalIRLen = 9, IRPrint = 0x0011 >0x30 JTAG> >0x210 JTAG> >0x38 JTAG> >0xF0 JTAG> >0x80 JTAG> >0x230 JTAG> >0x200 JTAG> >0xE0 JTAG> >0xE0 JTAG>Found Cortex-M3 r1p1, Little endian. >0x80 JTAG> >0x170 JTAG> >0xE0 JTAG> >0xE0 JTAG>TPIU fitted. >0xE0 JTAG>ETM fitted. >0xE0 JTAG> FPUnit: 6 code (BP) slots and 2 literal slots >0xE0 JTAG> ScanLen=9 NumDevices=2 aId[0]=0x3BA00477 aIrRead[0]=0 aScanLen[0]=0 aScanRead[0]=0 (0051ms, 0352ms total) T132C 000:418 JLINKARM_JTAG_GetDeviceID(DeviceIndex = 0) returns 0x3BA00477 (0000ms, 0403ms total) T132C 000:418 JLINKARM_JTAG_GetDeviceInfo(DeviceIndex = 0) returns 0x00 (0000ms, 0403ms total) T132C 000:418 JLINKARM_JTAG_GetDeviceID(DeviceIndex = 1) returns 0x6414041 (0000ms, 0403ms total) T132C 000:418 JLINKARM_JTAG_GetDeviceInfo(DeviceIndex = 1) returns 0x00 (0000ms, 0403ms total) T132C 000:418 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T132C 000:453 JLINKARM_ReadMemU32(0xE0001000, 0x0001 Items, ...) >0x170 JTAG> -- Data: 01 00 00 40 returns 0x01 (0002ms, 0436ms total) JLINKARM_AddMirrorAreaEx(Addr = 0x00000000, Size = 0x00000000) (0000ms, 0000ms total) JLINKARM_GetHWStatus(...) returns 0x00 (0002ms, 0439ms total) T132C 000:459 JLINKARM_GetNumBPUnits(Type = 0xFFFFFF00) >0x2F8 JTAG>TotalIRLen = 9, IRPrint = 0x0011 >0x30 JTAG> >0x210 JTAG> >0x38 JTAG> >0xF0 JTAG> >0x80 JTAG> >0x230 JTAG> >0x200 JTAG> >0xE0 JTAG> >0xE0 JTAG>Found Cortex-M3 r1p1, Little endian. >0x80 JTAG> >0x170 JTAG> >0xE0 JTAG> >0xE0 JTAG>TPIU fitted. >0xE0 JTAG>ETM fitted. >0xE0 JTAG> FPUnit: 6 code (BP) slots and 2 literal slots >0xE0 JTAG> returns 0x06 (0051ms, 0441ms total) T132C 000:510 JLINKARM_GetNumBPUnits(Type = 0xF0) returns 0x800 (0000ms, 0492ms total) T132C 000:510 JLINKARM_GetNumWPUnits() returns 0x04 (0000ms, 0492ms total) T132C 000:510 JLINKARM_GetSpeed() returns 0x7D0 (0000ms, 0492ms total) T132C 000:511 JLINKARM_ReadMemU32(0xE000E004, 0x0001 Items, ...) >0x180 JTAG> -- Data: 01 00 00 00 returns 0x01 (0004ms, 0492ms total) T132C 000:515 JLINKARM_WriteMem(0xE0001000, 0x001C Bytes, ...) -- Data: 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 ... >0x290 JTAG> returns 0x1C (0004ms, 0496ms total) T132C 000:519 JLINKARM_ReadMem (0xE0001000, 0x001C Bytes, ...) >0x290 JTAG> -- Data: 01 00 00 40 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 ... returns 0x00 (0003ms, 0500ms total) T132C 000:522 JLINKARM_ReadReg(R15) returns 0x08001B9E (0000ms, 0503ms total) T132C 000:522 JLINKARM_ReadReg(XPSR) returns 0x41000000 (0000ms, 0503ms total) T132C 000:522 JLINKARM_SetResetType(JLINKARM_RESET_TYPE_NORMAL) returns JLINKARM_RESET_TYPE_NORMAL (0000ms, 0503ms total) T132C 000:522 JLINKARM_Reset() >0x2F8 JTAG>TotalIRLen = 9, IRPrint = 0x0011 >0x30 JTAG> >0x210 JTAG> >0x38 JTAG> >0xF0 JTAG> >0x80 JTAG> >0x230 JTAG> >0x200 JTAG> >0xE0 JTAG> >0xE0 JTAG>Found Cortex-M3 r1p1, Little endian. >0x80 JTAG> >0x170 JTAG> >0xE0 JTAG> >0xE0 JTAG>TPIU fitted. 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