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救援机器人是目前许多国家都十分重视的项目,其主要分为救援支援型、救援搜索型, 以及情况观察 型三种〔1 - 3〕. 大力发展救援机器人,也能提高军用机器人对不利地形的侦察、运输等功能. 随着救援机器人研究工作的开展,在面对一些地震、海啸等自然灾害, 以及火灾, 化工厂爆炸, 或是战 争恐怖袭击等人为灾害的救援时,救援机器人发挥了不可替代的特殊作用. 根据灾难类型、灾区类型以及 救援任务的不同,救援机器人的类型也变得多样化, 如可变形多态机器人、仿生机器人等相继被开发出 来〔4 - 6〕. 本文通过 PWM 控制系统控制六个舵机,实现六自由度机械手的控制; 采用超声波测距传感器实现对 数据的采集; 编写程序完成对于固定位置物体的位置检测, 利用 Arduino 单片机作为控制器控制舵机转 动,从而实现手臂的各种操作. 整个系统可自动检测前方一定距离的物体进行拾取, 并实时通过数据线传 回信息到 IDE 串口监视器上能够自行判断是否为干扰, 能够对拾取物体结果进行检测, 判断是否拾取成 功,并进行重复拾取,最后锁定夹持状态,不再进行检测与拾取. 系统的稳定性高、可靠性强、定位准确, 可 以满足控制要求,对救援机器人的研究具有一定参考价值
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tianye3093011
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