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摘要 .................................................................I
Abstract.............................................................III
第 1 章 绪论 ..........................................................1
1.1 爬壁机器人结构原理研究与开发的价值 ............................1
1.2 爬壁机器人结构原理研究与开发的现状及趋势 ......................2
1.2.1 爬壁机器人结构原理研究的现状 ............................2
1.2.2 爬壁机器人结构原理研究的发展趋势 ........................3
1.3 几种爬壁机器人结构原理分析与对比 ..............................4
1.3.1 车轮式磁吸附爬壁机器人 ..................................5
1.3.2 多吸盘单链爬壁机器人 Cleanbot – IV ......................5
1.3.3 履带式磁吸附爬壁机器人 ..................................6
1.4 履带吸盘式爬壁机器人结构原理的研究特色与价值 ..................7
1.4.1 履带吸盘式爬壁机器人结构原理的研究特色 ..................7
1.4.2 履带吸盘式爬壁机器人结构原理的研究价值 ..................8
1.5 本章小结 ......................................................9
第 2 章 履带吸盘式爬壁机器人结构方案研究 .........................................................11
2.1 履带吸盘式爬壁机器人的功能要求 ...............................11
2.1.1 爬壁机器人的工作过程 ...................................11
2.1.2 爬壁机器人的基本功能 ...................................11
2.1.3 爬壁机器人的主要设计参数 ...............................12
2.2 爬壁机器人移动机构方案设计 ...................................13
2.2.1 履带的结构形式 .........................................13
2.2.2 履带与履带轮的联结 .....................................14
2.2.3 履带吸盘式爬壁机器人壁面适应能力分析 ...................15
2.3 爬壁机器人吸附机构方案设计 ...................................17
2.3.1 吸盘式吸附机构方案设计 .................................17
2.3.2 吸盘机构设计 ...........................................18
2.3.3 吸盘式爬壁机器人吸附安全性研究 .........................19
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