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根据给定文件信息，STM32L073RZ datasheet是一份关于STM32L073x8、STM32L073xB和STM32L073xZ微控制器系列的详细技术文档。该文档全面描述了STM32L073系列微控制器的特点、性能参数、接口、内存配置、外设功能以及其他重要特性。接下来，我会详细介绍这份文档中包含的关键知识点。 STM32L073系列微控制器的主要特点包括： 1. 极低功耗平台 STM32L073系列微控制器支持1.65V至3.6V的供电电压，工作温度范围在-40°C到125°C之间。它提供了多种低功耗模式，包括： - 0.29微安的待机模式（具有3个唤醒引脚） - 0.43微安的停止模式（具有16个唤醒线路） - 0.86微安的停止模式+实时时钟(RTC)+20KB RAM保留 - 在运行模式下，功耗低至93微安每兆赫兹 - 5微秒的唤醒时间（来自闪存） - 41微安的12位ADC转换（在10千样本每秒） 2. 核心这些微控制器基于ARM®32位Cortex®-M0+内核，带有MPU（内存保护单元）。最高工作频率可达32MHz，提供0.95 DMIPS/MHz的性能。 3. 复位和电源管理 STM32L073系列提供了一个超安全、低功耗的BOR（Brown-Out Reset，掉电复位）功能，具有5个可选的复位阈值，以及一个超低功耗的电源复位（POR/PDR）和可编程电压检测器（PVD）。 4. 时钟源微控制器支持多种时钟源，包括： - 1至25MHz的晶体振荡器 - 带有校准的32kHz振荡器用于RTC - 内部16MHz的高速工厂校准的RC振荡器（±1%精准度） - 内部低功耗37kHz RC振荡器 - 内部多速度低功耗65kHz至4.2MHz RC振荡器 - 内部48MHz RC振荡器自校准用于USB - 用于CPU时钟的PLL（相位锁定环） 5. 预编程引导加载程序支持USB和USART接口的预编程引导加载程序。 6. 开发支持提供串行线调试支持。 7. 输入/输出 STM32L073系列最多支持84个快速I/O引脚（78个5V容忍的I/O引脚）。 8. 存储器 - 最高可达192KB的闪存，带有ECC（错误校正码），具备同时读写的两个存储器库（bank）功能。 - 20KB的SRAM。 - 带有ECC的6KB数据EEPROM。 - 20字节的备份寄存器。 - 提供扇区写保护功能。 STM32L073系列还配备了LCD驱动器，支持最多4x52或8x48段的显示。 STM32L073系列采用不同封装形式，如UFBGA100（7x7mm）、LQFP48（7x7mm）、LQFP64（10x10mm）、LQFP100（14x14mm）和TFBGA64（5x5mm）。 9. 模拟外设 - 高性能的12位ADC，最高速率达1.14Msps，最多16个通道。 - 具有输出缓冲器的两个12位通道DAC，电压支持范围最低至1.65V（下降至1.8V）。 - 两个超低功耗比较器，支持窗口模式和唤醒功能，最低支持电压为1.65V。 10. 电容式感应支持最多24个电容式感应通道，可用于触摸键、线性和旋转触摸传感器。 11. DMA控制器 7通道DMA控制器，支持ADC、SPI、I2C、USART、DAC和定时器。 12. 外设通信接口支持11个外设通信接口，包括： - 1个USB 2.0无晶振型接口，具备电池充电检测和低功耗模式（LPM）。 - 最多4个USART（其中2个具备ISO7816、IrDA接口），1个UART（低功耗）。 - 最多6个SPI，支持高达16Mbit/s的速率。 - 3个I2C，其中2个具备SMBus/PMBus功能。 13. 定时器 11个定时器，包括2个16位定时器，最多4个通道，以及另外2个16位定时器，最多2个通道。 STM32L073系列微控制器针对的是需要低功耗和丰富外设接口的应用，例如工业控制、医疗设备、手持式设备和物联网(IoT)设备等。此系列产品的设计满足了市场对能在极端低功耗状态下操作的高性能微控制器的需求。

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This is information on a product in full production.

March 2016 DocID027096 Rev 3 1/139

STM32L073x8 STM32L073xB

STM32L073xZ

Ultra-low-power 32-bit MCU ARM

-based Cortex

-M0+, up to 192KB

Flash, 20KB SRAM, 6KB EEPROM, LCD, USB, ADC, DACs

Datasheet - production data

Features



Ultra-low-power platform

– 1.65 V to 3.6 V power supply

–

40 to 125 °C temperature range

– 0.29 µA Standby mode (3 wakeup pins)

– 0.43 µA Stop mode (16 wakeup lines)

– 0.86 µA Stop mode + RTC + 20 KB RAM

retention

– Down to 93 µA/MHz in Run mode

– 5 µs wakeup time (from Flash memory)

– 41 µA 12-bit ADC conversion at 10 ksps



Core: ARM

32-bit Cortex

-M0+ with MPU

– From 32 kHz up to 32 MHz max.

– 0.95 DMIPS/MHz



Reset and supply management

– Ultra-safe, low-power BOR (brownout reset)

with 5 selectable thresholds

– Ultra-low-power POR/PDR

– Programmable voltage detector (PVD)



Clock sources

– 1 to 25 MHz crystal oscillator

– 32 kHz oscillator for RTC with calibration

– High speed internal 16 MHz factory-trimmed RC

(+/- 1%)

– Internal low-power 37 kHz RC

– Internal multispeed low-power 65 kHz to

4.2 MHz RC

– Internal self calibration of 48 MHz RC for USB

– PLL for CPU clock



Pre-programmed bootloader

– USB, USART supported



Development support

– Serial wire debug supported



Up to 84 fast I/Os (78 I/Os 5V tolerant)



Memories

–

Up to

192 KB Flash memory with ECC (2 banks

with read-while-write capability)

– 20KB RAM

– 6 KB of data EEPROM with ECC

– 20-byte backup register

– Sector protection against R/W operation



LCD driver for up to 4x52 or 8x48 segments

– Support contrast adjustment

– Support blinking mode

– Step-up converted on board



Rich Analog peripherals

– 12-bit ADC 1.14 Msps up to 16 channels (down

to 1.65 V)

– 2 x 12-bit channel DACs with output buffers

(down to 1.8 V)

– 2x ultra-low-power comparators (window mode

and wake up capability, down to 1.65 V)



Up to 24 capacitive sensing channels supporting

touchkey, linear and rotary touch sensors



7-channel DMA controller, supporting ADC, SPI,

I2C, USART, DAC, Timers



11x peripheral communication interfaces

– 1x USB 2.0 crystal-less, battery charging

detection and LPM

–

x USART (

2 with

ISO 7816, IrDA), 1x UART

(low power)

– Up to 6x SPI 16 Mbits/s

–

x I2C (

2 with

SMBus/PMBus)



11x timers: 2x 16-bit with up to 4 channels, 2x 16-bit

with up to 2 channels, 1x 16-bit ultra-low-power

timer, 1x SysTick, 1x RTC, 2x 16-bit basic for DAC,

and 2x watchdogs (independent/window)



CRC calculation unit, 96-bit unique ID



True RNG and firewall protection



All packages are ECOPACK

Table 1. Device summary

Reference Part number

STM32L073x8 STM32L073V8

STM32L073xB

STM32L073VB, STM32L073RB,

STM32L073CB

STM32L073xZ

STM32L073VZ, STM32L073RZ,

STM32L073CZ

)%*$

UFBGA100

7x7 mm

LQFP48 7 x 7 mm

LQFP64 10x10 mm

LQFP100 14x14 mm

TFBGA64

5x5 mm

)%*$

www.st.com

Contents STM32L073xx

2/139 DocID027096 Rev 3

Contents

1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

2 Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

2.1 Device overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11

2.2 Ultra-low-power device continuum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

3 Functional overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

3.1 Low-power modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

3.2 Interconnect matrix . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

3.3 ARM® Cortex®-M0+ core with MPU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

3.4 Reset and supply management . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

3.4.1 Power supply schemes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

3.4.2 Power supply supervisor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

3.4.3 Voltage regulator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

3.5 Clock management . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

3.6 Low-power real-time clock and backup registers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

3.7 General-purpose inputs/outputs (GPIOs) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

3.8 Memories . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

3.9 Boot modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

3.10 Direct memory access (DMA) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

3.11 Liquid crystal display (LCD) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

3.12 Analog-to-digital converter (ADC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

3.13 Temperature sensor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

3.13.1 Internal voltage reference (V

REFINT

) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

3.13.2 V

LCD

voltage monitoring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

3.14 Digital-to-analog converter (DAC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

3.15 Ultra-low-power comparators and reference voltage . . . . . . . . . . . . . . . . 29

3.16 Touch sensing controller (TSC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

3.17 Timers and watchdogs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

3.17.1 General-purpose timers (TIM2, TIM3, TIM21 and TIM22) . . . . . . . . . . . 31

3.17.2 Low-power Timer (LPTIM) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

3.17.3 Basic timer (TIM6, TIM7) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

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STM32L073xx Contents

3.17.4 SysTick timer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

3.17.5 Independent watchdog (IWDG) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

3.17.6 Window watchdog (WWDG) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

3.18 Communication interfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

3.18.1 I2C bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

3.18.2 Universal synchronous/asynchronous receiver transmitter (USART) . . 34

3.18.3 Low-power universal asynchronous receiver transmitter (LPUART) . . . 34

3.18.4 Serial peripheral interface (SPI)/Inter-integrated sound (I2S) . . . . . . . . 35

3.18.5 Universal serial bus (USB) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

3.19 Clock recovery system (CRS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

3.20 Cyclic redundancy check (CRC) calculation unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

3.21 Serial wire debug port (SW-DP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

4 Pin descriptions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

5 Memory mapping . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56

6 Electrical characteristics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57

6.1 Parameter conditions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57

6.1.1 Minimum and maximum values . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57

6.1.2 Typical values . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57

6.1.3 Typical curves . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57

6.1.4 Loading capacitor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57

6.1.5 Pin input voltage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57

6.1.6 Power supply scheme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58

6.1.7 Optional LCD power supply scheme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59

6.1.8 Current consumption measurement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59

6.2 Absolute maximum ratings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60

6.3 Operating conditions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62

6.3.1 General operating conditions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62

6.3.2 Embedded reset and power control block characteristics . . . . . . . . . . . 64

6.3.3 Embedded internal reference voltage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65

6.3.4 Supply current characteristics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66

6.3.5 Wakeup time from low-power mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78

6.3.6 External clock source characteristics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80

6.3.7 Internal clock source characteristics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84

6.3.8 PLL characteristics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87

Contents STM32L073xx

4/139 DocID027096 Rev 3

6.3.9 Memory characteristics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88

6.3.10 EMC characteristics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89

6.3.11 Electrical sensitivity characteristics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91

6.3.12 I/O current injection characteristics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92

6.3.13 I/O port characteristics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93

6.3.14 NRST pin characteristics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97

6.3.15 12-bit ADC characteristics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98

6.3.16 DAC electrical specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104

6.3.17 Temperature sensor characteristics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106

6.3.18 Comparators . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107

6.3.19 Timer characteristics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108

6.3.20 Communications interfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108

6.3.21 LCD controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117

7 Package information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119

7.1 LQFP100 package information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .119

7.2 UFBGA100 package information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122

7.3 LQFP64 package information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125

7.4 TFBGA64 package information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128

7.5 LQFP48 package information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131

7.6 Thermal characteristics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134

7.6.1 Reference document . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135

8 Part numbering . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136

9 Revision history . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137

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STM32L073xx List of tables

List of tables

Table 1. Device summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

Table 2. Ultra-low-power STM32L073xxx device features and peripheral counts . . . . . . . . . . . . . . 11

Table 3. Functionalities depending on the operating power supply range . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

Table 4. CPU frequency range depending on dynamic voltage scaling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

Table 5. Functionalities depending on the working mode

(from Run/active down to standby) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

Table 6. STM32L0xx peripherals interconnect matrix . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

Table 7. Temperature sensor calibration values. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

Table 8. Internal voltage reference measured values. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

Table 9. Capacitive sensing GPIOs available on STM32L073xx devices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

Table 10. Timer feature comparison . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

Table 11. Comparison of I2C analog and digital filters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

Table 12. STM32L073xx I

C implementation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

Table 13. USART implementation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

Table 14. SPI/I2S implementation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

Table 15. Legend/abbreviations used in the pinout table . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

Table 16. STM32L073xx pin definition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42

Table 17. Alternate functions port A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

Table 18. Alternate functions port B . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51

Table 19. Alternate functions port C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52

Table 20. Alternate functions port D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53

Table 21. Alternate functions port E . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54

Table 22. Alternate functions port H . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55

Table 23. Voltage characteristics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60

Table 24. Current characteristics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61

Table 25. Thermal characteristics. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61

Table 26. General operating conditions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62

Table 27. Embedded reset and power control block characteristics. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64

Table 28. Embedded internal reference voltage calibration values . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65

Table 29. Embedded internal reference voltage. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65

Table 30. Current consumption in Run mode, code with data processing running from 

Flash memory . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67

Table 31. Current consumption in Run mode vs code type, 

code with data processing running from Flash memory . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67

Table 32. Current consumption in Run mode, code with data processing running from RAM . . . . . . 69

Table 33. Current consumption in Run mode vs code type, 

code with data processing running from RAM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69

Table 34. Current consumption in Sleep mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70

Table 35. Current consumption in Low-power run mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71

Table 36. Current consumption in Low-power sleep mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72

Table 37. Typical and maximum current consumptions in Stop mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73

Table 38. Typical and maximum current consumptions in Standby mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74

Table 39. Average current consumption during Wakeup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75

Table 40. Peripheral current consumption in Run or Sleep mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76

Table 41. Peripheral current consumption in Stop and Standby mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78

Table 42. Low-power mode wakeup timings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79

Table 43. High-speed external user clock characteristics. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80

Table 44. Low-speed external user clock characteristics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81

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