参数辨识.zip

%此程序为辨识电机参数的定子电阻Rs, 永磁体磁通faif, dq轴电感L function [sys,x0,str,ts] = Synchronous_demarcate(t,x,u,flag) switch flag, case 0, %初始化 [sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSizes; case 2 %离散状态计算，下一步仿真时刻，终止仿真设定 sys=[];%mdlUpdates(t,x,u); case 3, %输出信号计算 sys=mdlOutputs(t,x,u); case {1,4,9}, %输出信号计算 sys=[]; otherwise DAStudio.error('Simulink:blocks:unhandledFlag', num2str(flag)); end function [sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSizes %系统的初始化 sizes = simsizes; sizes.NumContStates = 0; %设置系统连续状态的变量 sizes.NumDiscStates = 0; %设置系统离散状态的变量 sizes.NumOutputs = 3; %设置系统输出的变量 sizes.NumInputs = 5; %设置系统输入的变量 sizes.DirFeedthrough = 1; %如果在输出方程中显含输入变量u，则应该将本参数设置为1,输入不直接传到输出口 sizes.NumSampleTimes = 1; % 模块采样周期的个数 % 需要的样本时间，一般为1. % 猜测为如果为n，则下一时刻的状态需要知道前n个状态的系统状态 sys = simsizes(sizes); x0 = []; % 系统初始状态变量 str = []; % 保留变量，保持为空 ts = [0 0]; % 采样时间[t1 t2] t1为采样周期，如果取t1=-1则将继承输入信号的采样周期；参数t2为偏移量，一般取为0 global P_past theta_past P_past = 1e4 * eye(3,3); theta_past = [0;0;10000]; function sys=mdlOutputs(t,x,u) %产生（传递）系统输出 %初值的确定 lambda = 1; %遗忘因子， 选择不遗忘 global P_past theta_past id = u(1); iq = u(2); w = u(3); diq = u(4); uq = u(5); xt = [-iq -w uq]; y = diq+w*id; P_new = 1/lambda*(P_past-(P_past*(xt'*xt)*P_past)/(lambda+xt*P_past*xt')); L = P_past*xt'/(lambda+xt*P_past*xt'); theta_new = theta_past + L*(y-xt*theta_past); a = theta_new(1); b = theta_new(2); c = theta_new(3); R = a/c; Ke = b/c; Ld = 1/c; P_past = P_new ; theta_past = theta_new; sys(1) = R; sys(2) = Ke; sys(3) = Ld;