URT管道检测机器人.pdf

"URT管道检测机器人" URT管道检测机器人是一种复杂的机电一体化系统，能够在城市污水、天然气输送、工业物料运输、给排水和建筑物通风系统等领域中对管道进行有效的检测和维护。其主要功能包括生产、施工过程中的管道内外质量检测、管道内部清扫、抛光、焊接、喷涂等维护、对接焊缝的探伤、补口作业、旧管道腐蚀程度、破损情况检测和泄漏预报等。 管道机器人的发展经历了多个阶段，从70年代电子技术、计算机技术、自动化技术的发展和进步，到90年代初的快速发展和应用水平。日本学者T.Morimitsu等人成功研制了一种振动式管内移动机器人，西班牙Jorge Moraleda与Anibal Ollero等人研制出了检测地下输水管道内部状况的管道机器人系统，日本横滨国立大学电子与计算机工程系Chi Zhu等人研制成功用于检测污水排放管道的管道检测机器人等。 管道机器人的类型多样化，按能源供给方式可分为有缆方式和无缆方式，驱动源包括微型电机、压电驱动、形状记忆合金（SMA）、气动驱动、磁致伸缩驱动、电磁转换驱动等。管道机器人按照驱动方式大致可以分为自驱动型管道机器人、流体推动型管道机器人、弹性杆外加推力型管道机器人。按其外型大小可分为大型、普通和微型三种，微型管道机器人又可按其电驱动技术种类划分为基于正弦波动驱动的微型管道机器人、基于电磁驱动的管道鱼鳍机器人、直流电机驱动的蛇行机器人、压电元件驱动的微型管道机器人、GMA驱动的微型管道机器人、SMA驱动的蚯蚓蠕动管道机器人等。 管道机器人的行走机构也多样化，包括（1）活塞移动式，（2）滚轮移动式，（3）履带移动式，（4）足腿移动式，（5）蠕动移动式等。每种行走机构都有其特点和优势，选择合适的行走机构对管道机器人的性能和应用范围有着重要的影响。 URT管道检测机器人是一种复杂的机电一体化系统，具有广泛的应用前景和开发潜力，对城市污水、天然气输送、工业物料运输、给排水和建筑物通风系统等领域的管道检测和维护产生了深远的影响。