对于不同的系统，例如线性的、非线性的、定常的、时变的系
统，稳定性的定义也不同，本章仅讨论线性定常单输入单输出
系统的稳定性．从控制系统分析和设计的角度来说有绝对稳定
性和相对稳定性，绝对稳定指系统是否稳定，一旦系统是稳定
的，则人们更关心其稳定的程度，这就是相对稳定性，相对稳
定性一般用稳定裕度衡量. 当系统受外加作用时引起的输出随时
间的变化规律，称其为系统的时域响应，分为暂态响应和稳态
响应．暂态响应是指系统输出量当时间趋于无穷时趋于零的那
部分时间响应，工程上一般定义暂态响应为从初始状态到达某
一规定值（例如偏离终值的误差值在终值的5%或2%以内）并
且以后不再超过此值的这一部分时间响应过程，它反映控制系
统的快速性和阻尼程度，由于系统物体的惯性都是无法避免的
，因此人们常常可以观察到暂态现象．而稳态响应则是整个响
应在暂态响应消失后余下的那部分响应，主要指系统输出量的
最终位置，它反映控制系统的准确性或控制精度，控制系统是
按照稳态误差和误差系数的计算来表示控制精度的．
