综述:
在 20 世纪 80 年代初,社会上出现了一种新型计算机控制算法-----模型预测控制算法。
该算法包括了动态矩阵控制(DMC),模型算法控制(MAC)和基于参数模型的广义预测控
制(GPC),广义预测几点配置控制(GPP)等。该算法采用了滚动优化,多步预测和反馈校
正等控制策略,因此,它具有控制效果好,鲁棒性强,对模型精确性要求不高的特点。由于
在工业过程中,对象往往是多输入多输出高维系统,且结构,参数和环境都具有很大的不确
定性,而工业控制计算机的要求又不能太高,所以经典控制方法,如 PID 控制及现代控制理
论,都难以获得良好的控制效果。而模型预测控制具有的有点决定了该方法能够有效地用于
复杂工业过程控制,并且在不同的工业部门的过程控制系统中取得了成功。其中,由于模型
算法控制采用脉冲响应模型,无需降低模型阶数,并且控制率是时变的,闭环响应对于受控
对象的变化具有鲁棒性,并且能够在线修改控制规律,故本文实现模型算法控制的设计与仿
真。而由于绝大部分工业控制过程都是含有约束的,故研究带约束的模型预测控制算法十分
必要,所以本文研究有约束的模型。
背景:
1. 预测控制的产生: 预测控制算法最早产生于工业过程,由 Rechalet.Mehra 等提出的建立
在脉冲响应基础上的模型预测启发控制(Model Perdictive Heuristic Control,简称 WHC,或
模型算法控制(Model Algorithmic C ontrol,简称 MAC),以及 Cutler 等提出的建立在阶跃
响应基础上的动态矩阵控制(Dynamic Matrix Control,简称 DMC)。由于脉冲响应和阶跃相
应都易于从工业现场直接获得,而不要求对模型的结构有准确的认识。这类预测控制算
法采用滚动优化的策略,计算当前控制输入取代传统最优控制,并在优化控制中利用实
测信息不断进行反馈校正,所以在一定程度上克服了不确定性的影响,具有良好的鲁棒
性。此外,算法汲取了现代控制理论中的优化思想,并且在线计算比较容易,非常适合
于工业过程控制的实际要求。
2. 发展现状:近年来,预测控制的研究与发展已经突破前期研究的框架,摆脱了单纯的算
法研究模式,它能够于自适应控制,多模型切换等众多先进控制技术相结合,成为新的
线代预测控制策略研究领域。随着智能控制技术的发展,预测控制将已取得的成果与模
糊控制,神经网络以及遗传算法,专家控制系统等控制策略相结合,朝着智能预测控制
方向发展。目前,我国预测控制软件主要有:
a) 多变量约束控制软件包 MCC。主要处理多变量,多目标,多控制模式合基于模型
预测的最优控制器。
b) APC -Hiecon 多变量预测控制软件包。适用于多变量,强耦合,大时滞的复杂生产
过程的控制。
c) 多变量预测控制软件包。正在进行的课题,主要针对多变量的预测控制。
原理:
首先:预测控制以计算机为实现手段,所以算法一般是采样控制算法而不是连续控制算
法。一般来说,预测控制都应建立在以下三项基本原理的基础上。