别人飞思卡尔的制作经验

### 飞思卡尔智能车制作经验分享 #### 一、引言 在参与飞思卡尔智能车竞赛的过程中，很多队伍都有着共同的目标：设计出一台能够高效、稳定地完成赛道任务的智能车。这一过程中，无论是团队合作还是技术挑战，都是极其宝贵的历练。本文将基于山东赛区某支队伍的经验分享，深入探讨参与这项竞赛的关键步骤和技术要点。 #### 二、参赛准备 1. **关注官方网站** - 官方网站是获取竞赛规则、技术文档等信息的重要渠道。 - **网址**: [http://www.smartcar.au.tsinghua.edu.cn/web/questionView.jsp](http://www.smartcar.au.tsinghua.edu.cn/web/questionView.jsp) - 建议参赛者定期访问并了解最新的竞赛动态。 - 保持与赛区组委会的联系，以便及时获得通知和帮助。 2. **团队组建** - 成员间应有明确分工，但同时保持良好的沟通与协作。 - 推荐配置：两名擅长编程的队员，一名对软硬件均有了解的队员。 - 团队成员之间要相互学习，共同进步。 3. **元器件采购** - 如果预算有限，除了官方规定的必须购买项目外（如车模），其他配件可以在淘宝等平台购买，性价比更高。 4. **初期准备工作** - 明确团队分工，了解每位成员的专业领域和兴趣方向。 - 深入研究核心控制芯片——S12XS128系列，并逐步掌握其使用方法。 #### 三、技术实现 1. **核心控制芯片的学习与应用** - S12XS128系列芯片看似复杂，实际上只需要关注几个常用的模块即可。 - 重点掌握的模块包括：ECT、ADC、PWM、MDC、PLL、SCI等。 - 需要完成的几个关键模块：单片机初始化、实时路径检测、舵机控制、驱动电机控制以及中断速度采集等。 2. **模块调试与实现** - **单片机初始化**：包括I/O模块、PWM模块、AD模块、计时器模块和定时中断模块的初始化。 - **实时路径检测**：利用光电传感器检测黑线，并将信号输入至单片机，通过AD转换进行分析，输出合适的PWM信号来控制舵机转向。 - **舵机与驱动电机控制**：通过输出PWM信号实现控制。其中，舵机采用开环控制，而驱动电机则采用PID算法控制。 3. **实例代码分享** - **IO口模块程序示例**： ```c void PORTB_Init(void) { DDRB = 0xff; // PB口作输出使用 PORTB = 0x00; // PB口数据寄存器值 } ``` - **AD模块程序示例**： ```c void ATD_Init(void) { ATD0CTL1 = 0x00; // 8位精度，不放电 ATD0CTL2 = 0x42; // 快速清除标志位，禁止外部触发，使能中断 ATD0CTL3 = 0x8a; // 右对齐，每序列4次转换，不用FIFO，进入FreezeMode完成当前转换 ATD0CTL4 = 0x03; // 采样用4个ATD周期，F(ATD)=1MHz[busclock为8MHz] ATD0CTL5 = 0x29; // SCAN模式，单通道，通道9 ATD0DIEN = 0x00; // 禁止数据输入 } #pragma CODE_SEGNON_BANKED void interrupt22 Int_AD0(void) { DisableInterrupts(); AD_wData = ATD0DR0L; // 读ATD转换的寄存器值（低八位） ATD0STAT0_SCF = 0; // （当AFFC为1时，写0清零；为1时写1清零） EnableInterrupts(); } ``` #### 四、总结 参与飞思卡尔智能车竞赛不仅是一次技术上的挑战，更是团队协作和个人能力提升的过程。通过以上分享，我们可以看到成功的关键在于扎实的技术基础、良好的团队合作以及不断的努力与实践。希望这些经验能够帮助更多有志于参与这项竞赛的同学，在未来的比赛中取得优异的成绩。