FreeRTOS是一个开源的实时操作系统内核（RTOS），它被设计用来运行在具有有限资源的微控制器上。FreeRTOS为嵌入式系统开发提供了一套完整的功能，包括任务管理、同步和通讯机制、定时器功能和内存管理等。
在FreeRTOS Reference Manual V10.0.0中，文档从多个角度详细介绍了FreeRTOS的功能和API接口。
第一章“关于本手册”简单介绍了本手册的范围和目的。它是对FreeRTOS系统操作和配置选项的全面参考，由亚马逊网络服务公司出版。FreeRTOS是专门为微控制器设计的实时操作系统，它提供了丰富的API接口，使得开发者能够在资源受限的嵌入式设备上执行多任务处理。
第二章“任务与调度器API”是整个文档的核心部分，详细介绍了FreeRTOS的任务创建、任务调度和任务控制等API函数。以下是其中部分知识点的详细说明：
1. portSWITCH_TO_USER_MODE()是一个宏或函数，用于切换到用户模式。这是当系统中存在特权模式和用户模式时，从特权模式切换到用户模式时调用的。
2. vTaskAllocateMPURegions()函数用于分配一个任务的内存保护单元（MPU）区域。这是针对具有MPU的处理器的一个功能，用于提高任务的安全性。
3. xTaskAbortDelay()函数用于取消延时，这在任务需要立即执行而不能等待之前的延时周期结束时非常有用。
4. xTaskCallApplicationTaskHook()函数允许应用程序在任务钩子中执行代码，这为开发者提供了在任务执行期间进行自定义操作的机会。
5. xTaskCheckForTimeOut()用于检查任务是否超过了设定的超时时间，这对于实现基于时间的逻辑非常关键。
6. xTaskCreate()和xTaskCreateStatic()是两个用于创建新任务的API。xTaskCreate()适用于动态内存分配，而xTaskCreateStatic()需要开发者提供静态分配的任务堆栈。
7. xTaskCreateRestricted()函数用于创建受限任务，这种任务运行在一个受限制的环境，不使用调度器提供的所有功能。
8. vTaskDelay()和vTaskDelayUntil()函数用于延时任务的执行。vTaskDelay()延时相对时间，而vTaskDelayUntil()延时直到特定的绝对时间点。
9. vTaskDelete()函数可以删除任务，而任务通常是由FreeRTOS的调度器自动管理的。
10. taskENTER_CRITICAL()和taskEXIT_CRITICAL()宏用于禁用和启用中断。在执行关键代码时，使用这些宏可以防止任务切换和中断的干扰。
11. taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR()和taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR()是在中断服务例程中使用的宏，用于进入和退出临界区。
12. xTaskGetIdleTaskHandle()和xTaskGetHandle()函数用于获取空闲任务的句柄和当前任务的句柄。
13. uxTaskGetNumberOfTasks()用于获取当前在系统中运行的任务数量。
14. vTaskGetRunTimeStats()函数用于获取任务的运行时间统计信息。
15. xTaskGetSchedulerState()和xTaskGetTick()分别用于查询调度器的状态和获取系统滴答计数。
16. xTaskNotify()和vTaskNotifyGive()这类函数用于实现任务间的通知机制，这对于同步任务间的操作非常有用。
17. vTaskSetApplicationTaskTag()和vTaskSetThreadLocalStoragePointer()用于设置任务的标签和线程本地存储指针，这可以用来存储和检索任务特定的数据。
18. vTaskStartScheduler()函数用于启动任务调度器，这是在应用程序初始化时必须调用的。
19. vTaskSuspend()和vTaskResume()函数允许暂停和恢复任务，为控制任务的执行提供了更多的灵活性。
上述函数和宏构成了FreeRTOS任务和调度API的基础，对于深入理解FreeRTOS的任务调度和管理至关重要。通过这些API，开发者可以有效地管理任务的创建、执行、同步、通知和调度等各个方面，构建可靠且高效的嵌入式系统。
