基于CBS算法多AGV路径规划仿真系统源代码+项目开发说明+演示程序(高分毕业设计).zip

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基于CBS算法多AGV路径规划仿真系统源代码+项目开发说明+演示程序(高分毕业设计).zip （34个子文件）

文件夹

AStar.js 3KB

AStar_v2.js 5KB

configs.js 3KB

.gitattributes 66B

assets

start2.png 5KB

flag.png 382B

YaHei.Consolas.1.12.ttf 13.81MB

end.png 3KB

end2.png 3KB

start.png 5KB

agent.png 2KB

place.png 12KB

CBS.js 4KB

utils.js 855B

libraries

p5.dom.js 102KB

p5.js 3.43MB

lodash.min.js 72KB

jquery-3.5.1.js 281KB

p5.sound.min.js 181KB

lodash.js 528KB

p5.sound.js 440KB

p5.min.js 793KB

jquery-ui.js 426KB

Environment.js 13KB

map_process

main.py 3KB

Agent.js 3KB

CommonMapSettings.js 2.03MB

index.html 5KB

手册.docx 617KB

sketch.js 29KB

indexStyle.css 8KB

Cell.js 2KB

CBS_v2.js 5KB

BasicConfigs.js 3KB

多 Agent 路径规划仿真系统

多 Agent 分拣仿真系统文档 1.0

本科毕业设计 Ying

系统文档

仿真系统介绍

随着互联网和电商行业的快速发展，快递量急剧增加，物流中心对快

递分拣的效率要求越来越高。为了缓解物流中心的分拣工作压力，众

多物流企业引入了自动引导小车 AGV（Automated Guided Vehicle）

来实现分拣环节的自动化和智能化。

多 AGV 路径规划算法是影响分拣效率的重要因素，本仿真系统的开发

目的就是更好地演示和测试多 AGV 路径规划算法。

仿真系统功能概览

� 随机生成场景

� 场景导出

� 场景导入

� 场景编辑

� 算法切换

� 速度设置

� 算法执行——运行模式

� 算法执行——单步模式

� 自动化测试

� 异常操作提醒

针对多 AGV 物流分拣场景建立的仿真模拟系统，是我的本科毕业设计，开源以

作纪念。

Screenshots

Installation

本系统使用 p5.js 编写，推荐使用 atom 等支持该语言的 IDE 编辑。

下载 IDE 后，下载插件

File -> Settings -> Packages

Search p5js-toolbar and Install it

Run Locally

完成后开启 p5js-toolbar

Packages -> p5js-toolbar -> Toggle p5.js toolbar

Click the run button and that's all

Optimizations

V1.0

算法基本实现，逻辑已基本无 bug

输入：

� agent：start，end

� obstacles

� map：rows，cols

输出：

� 如果没冲突，给出每个 agent 的路径数组

待实现

UI 界面，参数调整接口，单步模式和直接运行模式。

V1.1

UI 界面初步完成，目前提供参数如下：

� 地图行数、列数、障碍物比例

� 障碍物、每辆小车的起点和终点都可以自由设定

� 运行功能（直接执行模式）和重置功能

V1.15

UI 界面进一步完善，加入如下功能：

� 可以添加小车

� 添加单步执行模式

� 显示当前运行状态

待实现

删除小车功能，设定小车颜色（可选），加入预设的特殊布局地图、计时功

能。

V1.2

删除小车功能完成

问题记录

如图所示情况，绿色小车到达终点后，在实际情况中会离开，继续执行下一个

任务，但在路径中，绿车停靠在终点，会和红车路径不断产生冲突，导致死循

环，这是不合理的。

解决方案

� 每个小车有一个任务列表，执行完一个就去做下一个。

� 在补全小车路径到 maxT 时，补为特殊点，即不会再和其它小车冲突的点。

V1.25

删除小车 bug 修复，计时功能初步完成，修改小车速度功能完成

关于计时功能

对于单轮任务，需要对每个 Agent 的执行时间单独计时

最好拓展到多轮任务，对任务直接计时

待实现

� 打算先完善前端 UI，优化排版，加一些对用户友好的提示功能。

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