JAVA实现的A*算法

package testPackage;

import java.util.ArrayList;


public class Astar
{
public final static int WIDTH  = 8;          //地图长度，即行数
public final static int LENGTH = 8;      //地图长度，即列数
public final static int STARTPOINTX = 2;  //起点横坐标
public final static int STARTPOINTY = 1;  //起点纵坐标
public final static int ENDPOINTX   = 6;  //终点横坐标
public final static int ENDPOINTY   = 6;  //终点纵坐标
public final static int OBSTACLEAMOUNT = 30; //障碍物数量,随机产生障碍物
 
public static void main(String[] args)
{
 PointInfo[][] point = new PointInfo[WIDTH][LENGTH];  //声明对象数组/地图上的点
 for(int i = 0;i < WIDTH;i++)          //并为对象数组分配地址
 {
 for(int j = 0;j < LENGTH;j++)
 {
 point[i][j]=new PointInfo();
 }
 }
 
 pointInit(point);     //点初始化
 setMap(point);        //设置地图属性
 if(astarAlgorithm(point))   //A-star算法求最短路径
 { 

System.out.println("路线总代价为:"+point[ENDPOINTX][ENDPOINTY].f);
System.out.println("路线为(从下向上看):");   
  pointPrint(point); 
 }
 else
 {
 System.out.println("未找到路径");
 pointPrint(point);
 }
}


/**********设置地图属性，起点，终点，障碍物***********/
public static void setMap(PointInfo[][] point) 
{
  /***设置起点和终点的标记为true****/
point[STARTPOINTX][STARTPOINTY].isStartPoint = true;
point[ENDPOINTX][ENDPOINTY].isEndPoint = true;
/************************/

/******自己设定障碍物**************
point[1][5].isObstacle = true;
point[2][5].isObstacle = true;
point[3][5].isObstacle = true;
point[1][6].isObstacle = true;
point[3][6].isObstacle = true;
point[1][7].isObstacle = true;
point[2][7].isObstacle = true;
point[3][7].isObstacle = true;
/****************************/