多旋翼无人机组合导航系统-多源信息融合算法.zip

# UAV_Integrated_Navigation ## Preface 1. 遵循“先解释，后执行”的原则，注释总是写在对应程序的前面（上方） 2. 注意：在matlab程序中表示同时具有上标和下标的变量时，严老师书上的程序案例按照“上标在前，下标在后”的原则，我的习惯是按照 “下标在前，上标在后”的原则。eg：书中对于 "从b系到n系的过渡矩阵" Cbn 的写法为Cnb。 3. 程序中,总是按照如下方式定义变量： 1. pos : [ 纬度, 经度, 高度 ] 单位为rad, rad, m 2. vn : [ vE, vN, vU ] 单位为m/s 若无特地声明，表示角的大小的变量的单位总是rad，其他物理量的单位总是相应的国际单位。 4. 以_ref结尾的变量，注释中称其为“参考值”，“标准值”。这两种说法均表示“真实值”或“没有误差的值”。其中，本人更愿意把实测数据中的高精度参考称为“参考值”，把仿真程序生成的绝对准确的结果称为“标准值”，但真正写到程序里时也没区分那么细。 5. 通过仿真程序生成的数据以_SD作为结尾。 6. k_init 特指初始时刻数据的对应编号 ## Meaning of some abbreviation **ref**: reference **msr**: measurement **sv**: save **err**: error **prv**: previous **opt**: optimal **sml**: simulation **crt**: current **init**: initial **num**: number **smpl**: sample **cmpt**: compute **Lp**: loop **idx**: index **SD**: simulation data **导航专用缩写:** **avp**: attitude、velocity、position **pos**: positon **att**: attitude **vn**: ground velocity **acc**: accelerometer **gyr**: gyroscope **ang**: angle ## What's included in this code Repo.? - 惯导解算程序 - 卡尔曼间接滤波算法（导航误差作为状态变量） - 输出校正：估计的误差状态仅用来更新导航输出，不对惯导解算进行纠正 - 反馈校正：利用误差估计对惯导解算过程进行校正 ## Further work * [ ] Sage-Husa自适应滤波算法 * [ ] 强跟踪卡尔曼滤波算法 * [ ] ... ... ## References - [1] 严恭敏, 捷联惯导算法与组合导航原理. - [2] 王辰熙, 南航