成都信息工程大学风信子战队RoboMaster2021赛季步兵电控代码。.zip

# 风信子 RoboMaster 2021 步兵电控代码 <img src="./Docs/rt-thread.png" width="640" alt="系统架构图" /> ## 开发环境 - STM32CubeMX 6.2.1 - Keil V5.33 - STM32F4xx_DFP V2.15.0 - STM32CubeF4 V1.26.1 ## 文件目录结构 ``` ├───Core │ ├───Inc // 头文件 │ └───Src // 源文件 ├───Docs // 文档 ├───Drivers // HAL 库与 CMSIS 库 │ ├───CMSIS │ └───STM32F4xx_HAL_Driver ├───Hardware // 外设封装 ├───Lib // 常用函数 ├───MDK-ARM // MDK 工程 ├───Middlewares │ └───Third_Party │ └───RealThread_RTOS_RT-Thread // RT-Thread Nano ├───RT-Thread // RT-Thread 配置文件 └───Thread // 逻辑线程 ``` ## 系统架构 <img src="./Docs/系统架构图.png" width="640" alt="系统架构图" /> ## 硬件框图 <img src="./Docs/硬件框图.png" width="860" alt="系统架构图" /> ## 系统流程说明 利用 RT-Thread 的 [自动初始化机制](https://www.rt-thread.org/document/site/#/rt-thread-version/rt-thread-standard/programming-manual/basic/basic?id=rt-thread-%e8%87%aa%e5%8a%a8%e5%88%9d%e5%a7%8b%e5%8c%96%e6%9c%ba%e5%88%b6)，对芯片外设进行初始化。然后在 `main` 函数中对逻辑线程初始化。 在每个逻辑线程初始化时，会初始化对应的机构，并启动操作系统提供的定时器进行 **闭环控制**；待云台初始化结束后进入线程循环，使用 **事件集** 进行同步。 由于闭环控制由定时器进行，逻辑线程仅需通过全局变量（如：`chassis_behavior`，`gimbal_behavior`）设置期望值，定时器就会控制对应机构到期望值。从而实现 **逻辑与控制分离**。 ## Roadmap - 利用操作系统，优化线程间消息传递，避免使用全局变量而导致数据竞争 - 优化代码结构 ## Licence Apache License 2.0