毕设-基于远程监控机械臂的透明物体检测抓取.zip

# GraduationArmSystem 毕设-基于远程监控机械臂的透明物体检测抓取 ## 说明 - 包含**服务端（命名为Server）、视觉（命名为Vision）、机械臂（命名为MCU）、图形界面（命名为godot）** 四个项目 - **服务端**：需求python3.7，详细配置参考[DREDS](https://github.com/PKU-EPIC/DREDS/tree/main/CatePoseEstimation) - **视觉**：为ROS的节点，ros run xxx ClientVision即可，需要奥比中光在ROS平台的SDK - **机械臂**：为MicroPython项目，基于ESP32，需要将其中必要文件用ampy上传至单片机，运行main.py即可 - **图形界面**：使用[Godot Engine](https://github.com/godotengine/godot/)的4.0.3 RC1版本开发，该引擎开源免费，支持3D、2D和全平台导出，使用类python的脚本语言或C#开发 ## 注意 - 在Server\cate_pose_estimation\model中需要名为checkpoint-iter-00150000.pth的模型文件，来源于 [DREDS](https://github.com/PKU-EPIC/DREDS/tree/main/CatePoseEstimation) 作者提供的 [下载链接](https://drive.google.com/file/d/1MqUIUhJYLljnoj66mjiyq36VxZHUYQ77/view) - 在Server\depth_restoration\model中需要名为model.pth的模型文件，来源于 [DREDS](https://github.com/PKU-EPIC/DREDS/tree/main/CatePoseEstimation) 作者提供的 [下载链接](https://mirrors.pku.edu.cn/dl-release/DREDS_ECCV2022/checkpoint/SwinDRNet/models/model.pth) ## 演示 - **整体需求**  - **工作流程与技术说明**  - **抓取演示**：  - **2D BBox 视图**：  - **位姿Box 视图**：  - **3D空间 视图**：