多无人机协同控制技术的MATLAB代码.zip

%%------------------------------------------------------------------------- % 作者： 赵敏琨 % 学号： 2018302068 % 时间： 2021年12月 %%------------------------------------------------------------------------- clc clear close all %% 初始化 % 两机状态变量 x1 = [1000 1000 20]; % x, y, v x2 = [0 0 20]; X(:, :, 1) = [x1' x2']; dis = norm([1000 1000]); % 两机距离 btheta = 45/180*pi; % 两机角度 v_r = 180 / 3.6; % 初始期望参考速度 % 航迹状态量 xw1 = [90/180*pi 0]; % theta, w xw2 = xw1; W(:, :, 1) = [xw1' xw2']; % 两机控制变量 a1 = [0 0]; a2 = [0 0]; % alon, alat U(:, :, 1) = [a1' a2']; rx = 1400:300:8600; ry = tand(90-75) * (rx-1000) + 1000; rp = [rx' ry']; % 领航者L1参考点 rp_f = [1000 1000]; % 跟随者L1参考点初始化 drp_f = 600; % 跟随者L1导航点间隔 jj = 1; dt = 0.01; % 采样时间 kw = 2; % 角速度控制比例系数 kv = 0.3; % 速度控制比例系数 kp = 0.03; % 位置控制比例系数 t = 0:dt:150; %% 实时解算 figure hold on n = length(t); plot(rp(:,1), rp(:,2), 'kx', 'MarkerSize', 6, 'LineWidth', 1) for k = 2:n l1d_l = norm(X(1:2, 1, k-1)-rp(jj, :)'); % 领航者L1距离 dtheta_l = atan((X(2, 1, k-1)-rp(jj, 2)) / (X(1, 1, k-1)-rp(jj, 1))); % 目标点与领航者间的方向角 eta_l = dtheta_l - W(1, 1, k-1); if (rp(jj,1)-X(1, 1, k-1)) < 0 dtheta_l = dtheta_l + pi; elseif (rp(jj,2)-X(2, 1, k-1)) < 0 dtheta_l = dtheta_l + pi*2; end % 计算跟随者的L1参考点 rx_f = X(1, 1, k-1) - 500*cosd(30)*cos(W(1, 1, k-1)) - 500*sind(30)*cosd(60); ry_f = X(2, 1, k-1) - 500*cosd(30)*sin(W(1, 1, k-1)) + 500*sind(30)*sind(60); if mod(k+1, drp_f) == 0 rp_f = [rp_f; rx_f ry_f]; end l1d_f = norm(X(1:2, 2, k-1)-rp_f(end, :)'); % 跟随者L1距离 dtheta_f = atan((X(2, 2, k-1)-rp_f(end, 2)) / (X(1, 2, k-1)-rp_f(end, 1))); % 目标点与跟随者间的方向角 eta_f = dtheta_f - W(1, 2, k-1); if (rp_f(end,1)-X(1, 2, k-1)) < 0 dtheta_f = dtheta_f + pi; elseif (rp_f(end,2)-X(2, 2, k-1)) < 0 dtheta_f = dtheta_f + pi*2; end e_V = X(3, 1, k-1) - v_r; U(1, 1, k) = -kv * e_V; % 纵向加速度 U(2, 1, k) = 2 * X(3, 1, k-1)^2 / l1d_l * sin(eta_l); % 横向加速度 W(2, 1, k) = kw * U(2, 1, k) / X(3, 1, k-1); % 更新角速度 W(1, 1, k) = W(1, 1, k-1) + W(2, 1, k) * dt; % 更新航向角 e_P = (X(1, 2, k-1) - rp_f(end, 1))/cos(W(1, 2, k-1)); e_D = dis(k-1, 1)*cos(btheta(k-1, 1)) - 500*cosd(30); % 距离指领航者yoz平面与跟随者的距离 if abs(e_D) > 100 % 距离>100m则轨迹跟踪，反馈速度控制 e_V = X(3, 2, k-1) - (X(3, 1, k-1) + 40/3.6); U(1, 2, k) = -kv * e_V; % 纵向加速度 U(2, 2, k) = 2 * X(3, 2, k-1)^2 / l1d_f * sin(eta_f); % 横向加速度 W(2, 2, k) = kw * U(2, 2, k) / X(3, 2, k-1); % 更新角速度 W(1, 2, k) = W(1, 2, k-1) + W(2, 2, k) * dt; % 更新航向角 else % 否则速度减小，反馈速度与距离控制 e_V = X(3, 2, k-1) - X(3, 1, k-1); U(1, 2, k) = -kv * e_V + kp * e_D; % 纵向加速度 U(2, 2, k) = U(2, 2, k); % 横向加速度 W(2, 2, k) = W(2, 2, k); % 更新角速度 W(1, 2, k) = W(1, 2, k-1) + W(2, 2, k) * dt; % 更新航向角 end for m = 1:2 Phi_dp = [0 0 dt*cos(W(1, m, k)) 0 0 dt*sin(W(1, m, k)) 0 0 0 ]; Phi = eye(3) + Phi_dp; Gam(:, :, m) = [0 0; 0 0; dt 0]; % 状态方程 % [x [1 0 dt*cos(theta) [x [0 0 [alon % y = 0 1 dt*sin(theta) * y + 0 0 * alat] % v](k) 0 0 1 ] v](k-1) dt 0] X(:, m, k) = Phi * X(:, m, k-1) + Gam(:, :, m) * U(:, m, k-1); end x1(k, :) = X(:, 1, k)'; x2(k, :) = X(:, 2, k)'; a1(k, :) = U(:, 1, k)'; a2(k, :) = U(:, 2, k)'; xw1(k, :) = W(:, 1, k)'; xw2(k, :) = W(:, 2, k)'; dis(k, 1) = norm(x1(k, :)-x2(k, :)); btheta(k, 1) = -atan2(x1(k,2)-x2(k,2),x1(k,1)-x2(k,1)) + W(1, 1, k); % 实时画图 % plot(X(1, 1, k), X(2, 1, k), 'r.') % plot(X(1, 2, k), X(2, 2, k), 'b.') % if mod(k+1, drp_f) == 0 % plot(rp_f(end, 1), rp_f(end, 2), 'gx', 'LineWidth', 1) % end % pause(0.001) if l1d_l < 1 % 更新目标点 if jj < length(rp) jj = jj + 1; else % break % 到达最后目标点后退出 end end end % xlabel('x/m','fontsize',12); ylabel('y/m','fontsize',12); % legend({'领航者L1导航点', '领航者1', '跟随者2', '跟随者L1导航点'},'Location','best'); %% 根据记录数据画图 plot(x1(:, 1), x1(:, 2), 'r-', 'LineWidth', 1) plot(x2(:, 1), x2(:, 2), 'b-', 'LineWidth', 1) plot(rp_f(:, 1), rp_f(:, 2), 'gx', 'LineWidth', 1) grid on xlabel('x/m','fontsize',12); ylabel('y/m','fontsize',12); title('轨迹曲线') legend({'领航者L1导航点', '领航者1', '跟随者2', '跟随者L1导航点'},'Location','best') figure hold on plot(t, rad2deg(xw1(:, 1)), 'LineWidth', 1) plot(t, rad2deg(xw1(:, 2)), 'LineWidth', 1) grid on xlabel('t/s','fontsize',12); ylabel('\theta/deg \omega/deg/s','fontsize',12); title('领航者航向角/角速度曲线') legend({'航向角', '角速度'},'Location','best') figure subplot(2,2,1) hold on plot(t, x1(:, 3), 'LineWidth', 1) plot(t, x2(:, 3), 'LineWidth', 1) grid on xlabel('t/s','fontsize',12); ylabel('v/m/s','fontsize',12); title('速度曲线') legend({'领航者1', '跟随者2'},'Location','best') subplot(2,2,2) hold on plot(t, rad2deg(xw2(:, 1)), 'LineWidth', 1) plot(t, rad2deg(xw2(:, 2)), 'LineWidth', 1) grid on xlabel('t/s','fontsize',12); ylabel('\theta/deg \omega/deg/s','fontsize',12); title('跟随者航向角/角速度曲线') legend({'航向角', '角速度'},'Location','best') subplot(2,2,3) plot(t, dis, 'LineWidth', 1) grid on xlabel('t/s','fontsize',12); ylabel('d/m','fontsize',12); title('领航者跟随者距离曲线') subplot(2,2,4) plot(t, rad2deg(btheta), 'LineWidth', 1) grid on xlabel('t/s','fontsize',12); ylabel('btheta/deg','fontsize',12); title('领航者跟随者角度曲线')