基于机器学习的定位导航实验.zip

import numpy as np import time import random import matplotlib.pyplot as plt class Env: def __init__(self): self.n_actions = 4 # 共有四个动作:上下左右 0132 self.n_features = 2 # 二维的 # 二维迷宫 self.maze = np.array( [ [0, 0, 0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0, 0, 1], ] ) # 距离矩阵 self.distinction = np.array( [ [0, 9, -1, -1, -1, -1, 8, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1], [9, 0, 9, -1, -1, -1, -1, 9, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1], [-1, 9, 0, 8, -1, -1, -1, -1, 8, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1], [-1, -1, 8, 0, 7, -1, -1, -1, -1, 6, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1], [-1, -1, -1, 7, 0, 7, -1, -1, -1, -1, 8, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1], [-1, -1, -1, -1, 7, 0, -1, -1, -1, -1, -1, 7, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1], [8, -1, -1, -1, -1, -1, 0, 9, -1, -1, -1, -1, 7, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1], [-1, 9, -1, -1, -1, -1, 9, 0, 7, -1, -1, -1, -1, 5, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1], [-1, -1, 8, -1, -1, -1, -1, 7, 0, 8, -1, -1, -1, -1, 6, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1], [-1, -1, -1, 6, -1, -1, -1, -1, 8, 0, 6, -1, -1, -1, -1, 5, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1], [-1, -1, -1, -1, 8, -1, -1, -1, -1, 6, 0, 8, -1, -1, -1, -1, 9, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1], [-1, -1, -1, -1, -1, 7, -1, -1, -1, -1, 8, 0, -1, -1, -1, -1, -1, 7, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1], [-1, -1, -1, -1, -1, -1, 7, -1, -1, -1, -1, -1, 0, 9, -1, -1, -1, -1, 6, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1], [-1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, 5, -1, -1, -1, -1, 9, 0, 9, -1, -1, -1, -1, 5, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1], [-1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, 6, -1, -1, -1, -1, 9, 0, 6, -1, -1, -1, -1, 5, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1], [-1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, 5, -1, -1, -1, -1, 6, 0, 8, -1, -1, -1, -1, 8, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1], [-1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, 9, -1, -1, -1, -1, 8, 0, 7, -1, -1, -1, -1, 5, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1], [-1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, 7, -1, -1, -1, -1, 7, 0, -1, -1, -1, -1, -1, 9, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1], [-1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, 6, -1, -1, -1, -1, -1, 0, 5, -1, -1, -1, -1, 7, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1], [-1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, 5, -1, -1, -1, -1, 5, 0, 9, -1, -1, -1, -1, 7, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1], [-1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, 5, -1, -1, -1, -1, 9, 0, 9, -1, -1, -1, -1, 9, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1], [-1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, 8, -1, -1, -1, -1, 9, 0, 6, -1, -1, -1, -1, 6, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1], [-1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, 5, -1, -1, -1, -1, 6, 0, 5, -1, -1, -1, -1, 8, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1], [-1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, 9, -1, -1, -1, -1, 5, 0, -1, -1, -1, -1, -1, 6, -1, -1, -1, -1, -1, -1], [-1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, 7, -1, -1, -1, -1, -1, 0, 6, -1, -1, -1, -1, 9, -1, -1, -1, -1, -1], [-1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, 7, -1, -1, -1, -1, 6, 0, 5, -1, -1, -1, -1, 6, -1, -1, -1, -1], [-1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, 9, -1, -1, -1, -1, 5, 0, 7, -1, -1, -1, -1, 7, -1, -1, -1], [-1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, 6, -1, -1, -1, -1, 7, 0, 8, -1, -1, -1, -1, 8, -1, -1], [-1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, 8, -1, -1, -1, -1, 8, 0, 8, -1, -1, -1, -1, 6, -1], [-1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, 6, -1, -1, -1, -1, 8, 0, -1, -1, -1, -1, -1, 5], [-1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, 9, -1, -1, -1, -1, -1, 0, 7, -1, -1, -1, -1], [-1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, 6, -1, -1, -1, -1, 7, 0, 8, -1, -1, -1], [-1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, 7, -1, -1, -1, -1, 8, 0, 5, -1, -1], [-1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, 8, -1, -1, -1, -1, 5, 0, 8, -1], [-1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, 6, -1, -1, -1, -1, 8, 0, 6], [-1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, 5, -1, -1, -1, -1, 6, 0], ] ) # 人流量矩阵 self.people = np.array( [ [0, 6, -1, -1, -1, -1, 9, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1], [9, 0, 9, -1, -1, -1, -1, 9, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1], [-1, 5, 0, 7, -1, -1, -1, -1, 8, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1], [-1, -1, 9, 0, 8, -1, -1, -1, -1, 8, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1], [-1, -1, -1, 7, 0, 5, -1, -1, -1, -1, 8, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1], [-1, -1, -1, -1, 9, 0, -1, -1, -1, -1, -1, 8, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1,