毕业设计，用于AGV激光雷达导航与SLAM的ROS程序包.zip

-------------------------------------------------- #用于AGV激光雷达导航与SLAM的ROS程序包 #开发环境为Ubuntu16.04 + ROS Kinetic -------------------------------------------------- ##使用方法 * __下载__ 建立一个含src子文件夹的文件夹 ` $ mkdir 自定义路径/自定义工作空间名/src` 将src设为工作路径 ` $ cd 自定义路径/自定义工作空间名/src` 拉取代码 ` $ git clone git@github.com:OceanYv/gp_agv.git` * __编译__ 编译前，确认是否安装官方的serial功能包、robot_pose_ekf功能包，确认方法为在终端中输入 ` $ rospack find 包名` 若未安装serial，运行 ` $ sudo apt-get install ros-kinetic-serial` 若未安装robot_pose_ekf，在 https://github.com/ros-planning/navigation/tree/kinetic-devel 下载并编译； 将路径修改为工作空间路径 ` $ cd 自定义路径/自定义工作空间名` 并运行catkin_make指令以编译程序 ` $ catkin_make` 运行以下指令将路径刷新到环境变量中 ` $ echo "source 自定义路径/自定义工作空间名/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc` 然后重新打开终端即可使用 * __运行__ 通过rosrun指令或roslaunch指令运行相关程序； ##package说明 * __run_agv：系统初始化，并启动各个模块__ 启动整个系统的指令为 ` $ roslaunch run_agv run_agv.launch` __要设置的参数__ /config/fixed_tf.yaml中的参数:激光雷达安装位置信息 * __base_controller：用于基本的运动控制、里程计数据和IMU数据获取与融合__ 单独运行用以下指令 ` $ roslaunch base_controller base_controller.launch` __要设置的参数__ /config/base_controller.yaml中的参数:STM32串口通讯参数 /launch/include/kenzhrobot_pose_ekf.launch.xml中的参数：有注释的三行 __文件说明__ base_controller.cpp:获取速度指令后通过串口向下位机发送速度指令，并并定时读取下位机的里程计数据； * __lslidar_n301：镭神官方提供的ROS开发包，用于读取N301激光雷达数据__ 单独运行用以下指令 ` $ roslaunch lslidar_n301_decoder lslidar_n301.launch --screen` 之后运行 ` $ rosrun rviz rviz` 即可在rviz中即可查看对应激光雷达数据 * __set_gmapping：调用gmapping功能包,并保存地图文件__ __要设置的参数__ /launch/robot_gmapping.launch中的参数:gma pping参数、save_map参数 该launch文件中的file_location和mapname两个param一定要按照自己的位置来配置 * __hwtimu:imu提供的包，用于通过串口连接imu并发布imu数据topic__ 单独运行用以下指令 ` $ roslaunch hwtimu hwtimusubexp.launch` __要设置的参数__ /cfg下yaml文件中的参数 * __joy_control、:遥控器使用和驱动，通过无线通讯控制底盘的运动，发布vel_cmd话题__ 单独运行用以下指令 ` $ roslaunch joy_control we_joy_control.launch` 以上包在使用之前要安装joy包，还要依赖dg_common包 ##其他说明 *__硬件要求__ 在安装①网口通讯的激光雷达②RS232通讯的STM32 后方可正常运行； 若在无上诉硬件时运行run_agv.launch，会报错； 如果想要观察系统结构，请将/base_controller/src/base_controller.cpp中的71-91、133-135\182-187行注释掉，以免base_controller节点被kill； *__一些基本指令__ 查看tf tree ` $ rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree` 查看系统结构 ` $ rqt_graph ` 查看参数服务器 ` $ rosparam list ` *__建图方法__ sudo chmod 777 /dev/ttyS4（串口号） //获取对应串口的使用权限 sudo ls -l /dev/ttyS* 或者 sudo ls -l /dev/ttyUSB* //查看串口使用情况 roslaunch run_agv laser_slam_run.launch //功能：通过遥控小车运动来进行建图 设置激光雷达IP：192.168.1.125 255.255.255.0 192.168.1.1 可通过ping 192.168.1.222 或者ifconfig或者sudo tcpdump -n -i enp0s31f6来检查连接状态 roslaunch set_gmapping save_map_my.launch //保存地图数据 在运行该launch文件前，先在set_gmapping/config/save_map.yaml中修改文件名 *__已知地图的自主导航__ sudo chmod 777 /dev/ttyS4（串口号） //获取对应串口的使用权限 * sudo ls -l /dev/ttyS* 或者 sudo ls -l /dev/ttyUSB* //查看串口使用情况 roslaunch run_agv navigation_run.launch //功能：通过已经提供的地图来进行导航，在rviz中 * 修改map_file的值以改变要载入的地图 //rosrun set_gmapping acml_global_init roslaunch set_gmapping move_base.launch //进行自主导航 * 可以在rviz中指定导航目的地 7.1代码调试 ①新增加一个参数的base_controller节点调试 1) sudo chmod 777 /dev/ttyS4 sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0 roslaunch run_agv laser_slam_run.launch rosrun base_controller imu_pre_inte rostopic echo odom_imu 在rviz中查看odom_imu的数据结果 rosrun set_gmapping save_map 在指定路径下运行，且运行之前修改名字为map0701 2) 在非原点启动导航程序 roslaunch run_agv navigation_run.launch 在rviz中查看amcl_pose的定位结果 现在存在的问题: 1.数据融合的算法中存在一些明显的逻辑错误,计划在进一步巩固数学基础之后再全盘进行重新编写